本资源提供了一套详细的基于MATLAB的倒立摆系统的建模方法和仿真代码，适用于学习与研究非线性控制理论。
倒立摆系统因其高阶次、多变量、非线性和强耦合的特性，在控制领域一直备受关注。对于一个具体的倒立摆模型，其状态空间表示如下：
A = [ 0 1 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 1;
0 0 -29.493*sqrt(2) (此处应该是-29.493而不是+，假设为笔误)
];
B = [
0;
1;
0;
sqrt(2);
];
C = [
1,
0,
0,
0;
0,
0,
1,
0
];
D=[
];
为了判断该系统的能控性和能观性，可以使用如下代码：
Uc=ctrb(A,B);
rc=rank(Uc);
n=size(A);
if rc==n
disp(系统是可控的.);
else if rc
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一级倒立摆控制系统是一种用于控制单个倒立摆装置稳定性的复杂系统。通过精确调整姿态和位置，它能有效抑制因外界干扰产生的不稳定状态，广泛应用于自动化、机器人技术及教学研究领域中，是动态系统控制的经典案例。
现代控制理论课程设计项目涉及一级倒立摆系统的研究。通过机理建模法建立状态空间，并对系统进行极点配置以及状态观测。
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倒立摆旋转控制系统是一种用于研究和实验非线性控制理论的模型，通过精确控制力矩使不稳定平衡的杆状物体保持竖直位置或进行预定角度旋转。
使用STM32F103制作旋转倒立摆。重复多次的内容可以简化为：
利用STM32F103开发板来构建一个旋转倒立摆系统。
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本项目为二级倒立摆系统的模糊控制系统设计与实现。通过InvertedPendulum模型建立系统，并采用FuzzyPendulum算法进行稳定控制，探索复杂系统的非线性控制策略。
模糊控制已成功应用于二级倒立摆系统，并经过验证可以实现。希望这能为大家提供帮助。
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