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基于ROS平台的扫地机器人路径规划与追踪

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简介：
本研究聚焦于开发一种利用ROS平台实现高效路径规划和精确跟踪技术的扫地机器人系统，以提升清洁效率及覆盖率。 该代码使用 OpenCV 和 costmap2d 制定清洁计划，并通过 movebase 控制机器人的运动。运行路径规划节点的方法如下：cd $ROOT_WS source devel/setup.sh roslaunch cleaning_robot path_planning.launch（点击 CoveragePath 的左侧菜单，选择相应的主题在主窗口中显示路径）。使用 movebase 节点进行清理操作时，可以按照以下命令执行：cd $ROOT_WS source devel/setup.sh roslaunch cleaning_robot cleaning_movebase.launch（点击 CoverageMap 左侧菜单选择相应主题，在主窗口中显示被覆盖的网格）。

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  • 基于ROS平台的扫地机器人路径规划与追踪
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    本研究聚焦于开发一种利用ROS平台实现高效路径规划和精确跟踪技术的扫地机器人系统，以提升清洁效率及覆盖率。 该代码使用 OpenCV 和 costmap2d 制定清洁计划，并通过 movebase 控制机器人的运动。运行路径规划节点的方法如下：cd $ROOT_WS source devel/setup.sh roslaunch cleaning_robot path_planning.launch（点击 CoveragePath 的左侧菜单，选择相应的主题在主窗口中显示路径）。使用 movebase 节点进行清理操作时，可以按照以下命令执行：cd $ROOT_WS source devel/setup.sh roslaunch cleaning_robot cleaning_movebase.launch（点击 CoverageMap 左侧菜单选择相应主题，在主窗口中显示被覆盖的网格）。
     
  • Frenet路径规划-ROS机器人路径规划
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    本项目采用ROS平台，专注于开发基于Frenet坐标的路径规划算法，旨在为移动机器人提供高效、安全的动态路径解决方案。 path_planning: Frenet下的无人车路径规划的Python程序
     
  • 扫地机器人的路径规划算法.pdf
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    本文档探讨了用于扫地机器人的先进路径规划算法，旨在优化清扫效率和覆盖率。通过分析现有技术并提出改进方案，为智能清洁设备的研发提供了理论支持和技术参考。 路径规划算法是扫地机器人研究的核心内容之一，它依赖于机器人的定位与环境地图构建来实现高效作业。所谓机器人路径规划技术是指根据自身传感器感知的环境信息，自行规划出一条安全且高效的运行路线。 移动机器人的路径规划通常需要解决三个问题：从初始位置到达目标位置；使用特定算法绕过障碍物并完成指定任务点的任务；在满足上述条件的前提下优化行走轨迹。根据不同目的，移动机器人的路径规划可以分为两种类型：传统的点到点路径规划和完全遍历的路径规划。 点到点路径规划是从起点向终点寻找一条最优（如成本最小、距离最短或时间最少）且合理的路线，以确保机器人能够避开障碍物顺利通行。而完全遍历式路径规划则是在满足某种性能指标最优的情况下，在设定区域内从起点到终点并覆盖所有可到达的区域。 对于扫地机器人的任务而言，其主要目的是清洁房间内的灰尘和污垢，因此它的路径规划属于完全遍历式的类型，并需要达到两个标准：一是能够高效全面地打扫整个空间（即具有遍历性）；二是避免重复清扫同一个地方以提高效率（即不重复性）。 扫地机器人的自主导航主要有两种方式：随机覆盖法和基于路径的规划方法。
     
  • 基于遗传算法的扫地机器人路径规划.rar
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    本项目采用遗传算法优化扫地机器人的路径规划，旨在提高清扫效率和覆盖率。通过模拟自然选择过程，不断迭代改进路径方案，减少重复覆盖及遗漏区域，适用于家庭清洁场景。 在Matlab中使用遗传算法进行扫地机器人的路径规划。该代码利用栅格法绘制地图，并允许用户自定义障碍物的位置。此外，程序还会生成平均路径和最短路径曲线图，并且适应度函数考虑了路线的顺滑度和距离两个因素。
     
  • 关于扫地机器人路径规划算法的综述.docx
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    本文档为读者提供了关于扫地机器人路径规划算法的全面回顾与分析。通过总结现有技术的发展趋势及挑战，旨在促进未来研究与应用创新。 关于扫地机器人的路径规划算法的概括：为了提高机器人路径规划的速度并减少搜索时间，本段落总结了移动机器人在路径规划问题上的各种算法及其特点，并概述了路径规划技术的发展现状。接下来，根据移动机器人对环境的理解程度，将路径规划分为全局规划和局部规划两类，并分别介绍了这两类方法的相关算法。同时，还分析了这些算法的当前发展状况以及各自的优缺点。
     
  • 智能扫地机器人的全面覆盖路径规划
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    本文探讨了智能扫地机器人如何通过先进的算法实现家居环境的全面覆盖路径规划，提升清洁效率和覆盖率。 智能扫地机器人的路径规划在探索领域应用广泛。通常的路径规划是指从起点到目标点的点对点规划，这种规划要求机器人根据已知地图或提示信息找到一条避开障碍物的有效路线，并完成指定任务。
     
  • 基于ROS框架的移动机器人SLAM与路径规划实现.pdf
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    本文档探讨了在ROS（Robot Operating System）框架下，针对移动机器人的同时定位与地图构建(SLAM)技术及其路径规划方法的具体实现方式。文档深入分析并展示了如何利用ROS平台的强大功能来优化机器人导航性能，为相关研究和应用提供了有价值的参考。 移动机器人的SLAM（同时定位与地图构建）与路径规划在ROS（机器人操作系统）框架下的实现方法进行了探讨。
     
  • 基于ROS的移动机器人路径规划仿真算法-pdf
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    本PDF文档深入探讨了在ROS环境下开发的移动机器人路径规划仿真算法，旨在优化机器人的自主导航能力。通过详细的理论分析和实践验证，为机器人技术的研究与应用提供了新的视角和方法。 本段落为基于ROS的移动机器人路径规划算法仿真的本科毕业论文概述。主要内容涵盖构建仿真框架与环境、分析并实现路径规划算法原理以及利用ROS插件进行路径规划仿真实验。采用双轮差速驱动机器人为仿真模型，旨在实现小车自主导航功能。所涉及的算法包括遗传算法在Matlab中的应用模拟及ROS平台上的A*、遗传算法和DWA等方法的应用研究。
     
  • 扫地机器人设计（含充电机及路径规划）.rar
    优质
    本资源详细介绍扫地机器人的设计原理与实践方案，涵盖智能充电系统和高效路径规划技术。适合工程师和技术爱好者深入学习研究。 该代码基于单片机实现了一系列功能，包括小范围坐标识别、电机控制、语音控制、红外距离探测、电池充电管理、障碍物检测以及路径规划。
     
  • ROS路径规划：路径规划算法
    优质
    本简介探讨ROS环境下的路径规划技术，重点分析多种路径规划算法及其应用，旨在为机器人自主导航提供高效解决方案。 ROS墙跟随器路径查找算法是一种用于机器人导航的技术，它使机器人能够沿着墙壁移动并找到合适的路径。该算法在机器人需要沿特定边界行进或探索受限环境时特别有用。通过利用激光雷达或其他传感器数据，它可以检测到周围的障碍物，并据此规划出一条安全的前进路线。