Loam_Velodyne_KITTI_ROS: 适用于KITTI数据集的LOAM算法
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简介：
Loam_Velodyne_KITTI_ROS是一个基于ROS平台的开源项目，它实现了针对KITTI数据集进行优化的激光建图与定位（LOAM）算法，用于高效处理Velodyne传感器的数据。
loam_velodyne_kitti_ros 是 LOAM 算法在 ROS Indigo 版本上的一个修改版本，适用于 KITTI 数据集：
主要的改动包括：
- 将 scanRegistration.cpp 文件重命名为 scanRegistrationKittiROS.cpp；
- 通过读取 .bin 文件并将其转换为点云数据来发布该文件末尾的数据。此外，每个 .bin 文件中的点云以较低的速度（4 Hz）进行发布，这是因为在实验中发现原始的 LiDAR 速率导致 LOAM 算法丢失了一些点云，进而影响了轨迹的准确性；
- KITTI 数据集没有失真问题，因此对 transformToEnd() 和 transformToStart() 函数进行了相应的修改。
另外，在项目构建之前，请注意考虑使用 KITTI 数据集时 Velodyne HDL-64 环的具体分离情况。
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