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基于STM32的L298N驱动直流有刷电机PID速度与位置双闭环控制编程

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简介：
本项目介绍了一种使用STM32微控制器和L298N模块实现对直流有刷电机进行PID算法的速度及位置双闭环控制系统的设计与编程方法。 使用STM32编程并通过L298N驱动直流有刷电机来实现PID速度和位置双闭环控制。

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  • 基于STM32的L298N驱动直流有刷电机PID速度与位置双闭环控制编程
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    本项目介绍了一种使用STM32微控制器和L298N模块实现对直流有刷电机进行PID算法的速度及位置双闭环控制系统的设计与编程方法。 使用STM32编程并通过L298N驱动直流有刷电机来实现PID速度和位置双闭环控制。
     
  • STM32：直流有刷电机位置、速度和电流三闭环PID控制.zip
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    本项目资源提供了基于STM32微控制器实现直流有刷电机的位置、速度及电流三闭环PID控制系统的设计与代码，适用于工业自动化与机器人技术。 部分代码展示：下载文件包含完整工程 定义了与PID相关的宏参数： - CUR_P_DATA (0.35f)、CUR_I_DATA (0.6f) 和 CUR_D_DATA (0.0f) 用于电流控制。 - TARGET_CURRENT 设定为最大电流值，即 300mA。 - SPD_P_DATA (4.5f)、SPD_I_DATA (0.5f) 和 SPD_D_DATA (0.0f) 用于速度控制。 - 目标速度设定为 20r/m（每分钟转数）。 - LOC_P_DATA (0.009f)、LOC_I_DATA (0.002f) 和 LOC_D_DATA (0.04f) 用于位置控制。 - TARGET_LOC 设定为目标位置，即3倍的PPR。 私有变量定义： - Start_flag 是一个标志位，表示PID开始状态，默认值为0。 - Motor_Dir 表示电机旋转方向，默认设为CW（顺时针）。 - tmpPWM_DutySpd 和 tmpPWM_Duty 用于保存计算后的数值。
     
  • 基于STM32的直流有刷电机位置、速度和电流三闭环PID控制程序.zip
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    本资源提供了一套基于STM32微控制器实现的直流有刷电机控制系统代码。该系统采用PID算法，实现了对电机的位置、速度及电流进行精确的三闭环反馈控制。适用于工业自动化与机器人技术等领域研究和开发。 STM32编程实现直流电机的速度、位置和电流三闭环PID控制。
     
  • 基于STM32的L298N驱动直流有刷电机PID速度环调试.zip
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    本项目提供了一个基于STM32微控制器和L298N电机驱动模块控制直流有刷电机的速度调节方案，采用PID算法实现精准的速度闭环控制。 使用STM32控制L298N驱动直流有刷电机并进行PID速度环调试。
     
  • 03、STM32-F4 直流有刷电机双闭环控制（速度环与电流环）- 位置式PID源代码.zip
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    本资源提供基于STM32-F4微控制器的直流有刷电机双闭环控制系统源代码，包含速度环和电流环的位置式PID算法，适用于电机驱动及控制应用开发。 标题中的“03、STM32-F4 直流有刷电机-速度环电流环 双闭环控制-位置式PID 源代码”表明这是一个关于使用STM32 F4系列微控制器实现直流有刷电机控制的项目。在这个项目中，重点是通过速度环和电流环的双闭环控制策略以及应用位置式PID算法来优化电机运行性能。 STM32 F4系列基于ARM Cortex-M4内核，具备浮点运算单元（FPU），适用于复杂的实时控制任务。在电机控制领域，STM32 F407型号因其强大的计算能力和丰富的外设接口而被广泛应用。 描述中提到，“单片机引脚的连接对照相应的.h文件里的宏定义”，暗示了开发者可能使用GPIO的宏定义来配置STM32的引脚以连接电机驱动器和其他外围设备。这些.h文件通常包含了芯片寄存器映射信息和预定义常量，使得操作硬件资源更加方便，并且可以根据实际硬件布局修改宏定义确保代码可移植性。 标签中的“stm32”、“PID”、“源代码”、“单片机”和“编程”，揭示了项目的几个关键元素。STM32是微控制器品牌，PID是一种反馈控制算法，源代码表示提供了实现该控制算法的程序；单片机指的是作为微控制器角色的STM32；而编程则意味着需要理解C语言或其他编程语言来解析和使用这些源代码。 在直流有刷电机控制中，速度环与电流环双闭环控制是常用方法。其中，速度环负责调整转速，电流环监控并调节电机电流以保持扭矩稳定。两者相互配合可以提高响应速度及稳定性；位置式PID控制器根据实际位置与目标位置偏差进行调控，实现精确的位置控制。 源代码可能包括以下几个部分： 1. 初始化函数：设置STM32时钟、GPIO、ADC和PWM等外设。 2. 电机参数设定：例如电气时间常数、最大电流限制等。 3. PID控制器计算误差及其比例、积分与微分项，并更新PWM占空比以调整电机状态，涉及速度环及电流环的PID控制算法实现； 4. 位置检测：利用编码器或其他传感器获取实时位置信息； 5. 主循环：不断采集数据并根据反馈进行相应调节。 通过此项目学习者可以深入了解STM32硬件资源使用、电机控制理论以及实际应用中如何实施PID算法。同时，源代码的阅读与分析也有助于提升单片机编程和调试技能。
     
  • 有刷直流电机的位置闭环控制——基于位置式PID
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    本研究探讨了在有刷直流电机控制系统中采用位置式PID算法实现精确位置控制的方法和技术，旨在提高系统的响应速度和稳定性。 在有刷直流电机的位置闭环控制中使用位置式PID算法时，P、I、D这三个参数的设定对电机运行的影响非常大。
     
  • 06、STM32-F4 直流有刷电机 位置环与电流环双闭环控制（位置式PID）源代码.zip
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    本资源提供了一种基于STM32-F4芯片实现直流有刷电机位置和电流双闭环控制的完整解决方案，采用位置式PID算法优化控制精度。包含详细注释的源代码便于学习与二次开发。 在STM32 F407单片机平台上，引脚的连接可以通过对应.h文件中的宏定义来对照设置，并且可以修改这些宏定义以适应具体的硬件连接配置。
     
  • 09、STM32-F4 直流有刷电机三闭环控制（位置环速度环电流环）-位置式PID源代码.zip
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    本资源提供基于STM32-F4微控制器的直流有刷电机三闭环控制系统的位置式PID源代码，涵盖位置环、速度环及电流环。 在STM32 F407单片机平台上，引脚的连接可以对照相应的.h文件中的宏定义进行设置，并且可以通过修改这些宏定义来使其与您的硬件配置相匹配。
     
  • 10、STM32-F4 直流无刷电机位置环与速度双闭环串级控制位置式PID下位机HAL库源代码
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    本项目提供基于STM32-F4微控制器的直流无刷电机位置环和速度双闭环串级控制系统，采用位置式PID算法，并使用HAL库编写高效的C语言程序。 通过按键或上位机进行PID运行控制和参数调整，并查看现象或调试。在PID上位机中打开开发板对应的串口并点击启动按钮以实现无刷电机的位置速度双闭环控制。注意，部分例程中未对设置的PID目标值做幅值限制，在这种情况下出现积分饱和是正常现象。当电机未停止时重新开启可能会导致PID调整不准确的问题，电机会因惯性继续运行，并且定时器会捕获到不应捕捉到的脉冲信号。 单片机引脚连接应参照相应的.h文件中的宏定义进行设置，也可以修改这些宏定义以适应您的硬件配置。