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基于PSO算法校准3D Lidar的Pitch和Roll外参(含MATLAB仿真代码)

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简介:
本研究提出了一种利用粒子群优化(PSO)算法来精确校准三维激光雷达(3DLidar)的俯仰角(Pitch)与横滚角(Roll),并通过MATLAB进行仿真实验验证了该方法的有效性。 使用粒子群算法(PSO)标定LIDAR外参数中的pitch和roll。关于粒子群算法的介绍及标定方法,请参阅我的博客文章。

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客服
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  • PSO3D LidarPitchRollMATLAB仿
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    本研究提出了一种利用粒子群优化(PSO)算法来精确校准三维激光雷达(3DLidar)的俯仰角(Pitch)与横滚角(Roll),并通过MATLAB进行仿真实验验证了该方法的有效性。 使用粒子群算法(PSO)标定LIDAR外参数中的pitch和roll。关于粒子群算法的介绍及标定方法,请参阅我的博客文章。
  • 针对STM32F407VET6 HALMPU9250,用获取RollPitchYaw角度
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    本代码专为STM32F407VET6微控制器设计,基于HAL库实现MPU9250传感器的数据读取与处理,精确计算并输出三轴旋转角度(Roll、Pitch及Yaw),适用于姿态检测系统。 硬件I2C配置已完成,在cubemax工程中所有相关代码均已完善。
  • PSOPID控制器数调整(matlab仿).rar
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    本资源提供了一种利用粒子群优化(PSO)算法对PID控制器参数进行自动调节的方法,并通过Matlab进行了仿真实验。适合控制系统设计与研究者参考使用。 基于粒子群优化的PID控制器整定包括完整的Matlab程序以及Simulink仿真。
  • PSO-GA混合PID数优化(
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    本研究提出了一种结合粒子群优化与遗传算法的混合方法,用于自动优化PID控制器参数。提供源代码以供实践参考和进一步研究。 这个压缩包包含PSO_GA混合算法的主程序、调用Simulink参数的子程序以及使用方法文件说明。代码中有详细的中文注释,有助于你快速理解算法思想并掌握其运行方式。 由于传统PSO(粒子群优化)算法存在早熟收敛、后期迭代效率低和搜索精度不高的问题,本资源在引入线性递减惯性权重的改进PSO基础上,结合GA(遗传算法),针对PSO容易陷入局部最优的问题,采用GA中的杂交变异策略来增加粒子多样性。这有助于跳出局部最优解,并增强混合算法的整体搜索能力和提高搜索精度。 因此,这份资源适合希望进一步提升PSO迭代性能的研究者使用。由于相关资料较少,这里提供一个参考实现方案供有需要的用户下载和学习。 如果有任何疑问或需要帮助,请随时联系我,我会尽快回复你。(๑•̀ㅂ•́)و✧
  • MATLABPSO典型
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    本简介提供了一段使用MATLAB实现的经典粒子群优化(PSO)算法代码。适合初学者学习和理解PSO的工作原理及其应用。 粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization, PSO)是一种基于群体智能的优化方法,在1995年由John Kennedy和Russell Eberhart提出。该算法模拟了鸟群寻找食物的过程,通过个体间的互动以及对历史最优位置的记忆来搜索问题空间中的最佳解。 在MATLAB环境中实现PSO通常涉及以下步骤: 1. 初始化:随机生成粒子的位置及速度;每个粒子代表一个可能的解决方案,其位置对应于问题空间内的坐标,而速度则决定了探索方向和步长。 2. 计算适应度值:根据目标函数的结果为每一个粒子计算相应的适应度值。较小的适应度表示更好的解质量。 3. 更新个人最优(PBest):当当前粒子的适应度优于其历史最佳时,则更新该个体的历史最佳位置。 4. 确定全局最优(GBest):在整个群体中,选取具有最小适应度价值的那个作为新的整体最优点,并据此调整算法参数或策略以促进更好的解空间探索与利用。 5. 更新速度和位置:依据公式V(t+1) = w*V(t) + c1*r1*(PBest - X(t)) + c2*r2*(GBest - X(t))来更新粒子的速度,其中w为惯性权重、c1及c2作为学习因子而r1与r2则是随机数。接着利用新速度值重新计算每个粒子的位置。 6. 迭代:重复执行上述步骤直到满足预定的迭代次数或者达到其他停止准则为止。 对于在MATLAB里实现PSO算法,我们可以预期到以下内容: - 代码结构:一般会包括主程序和辅助函数部分,比如初始化、适应度评估以及速度/位置更新等。 - 变量定义:涉及粒子的位置(X)、速度(V)和个人最优解(PBest)、全局最佳解(GBest),还有相应的适应度值等等。 - 循环结构:通过嵌套的for循环实现多次迭代,在每次迭代中都会根据当前状态和设定规则更新所有粒子的信息,并检查是否达到了终止条件。 此外,学习并理解PSO在MATLAB中的具体应用可以帮助解决各种优化问题,如函数最小化、参数估计以及机器学习模型超参调优等。同时还能通过调整算法的控制参数(例如惯性权重w、加速系数c1和c2)来改善性能表现,在全局搜索能力和局部精细搜寻之间找到最佳平衡点。
  • MATLABTDOA仿
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    本项目利用MATLAB开发了时差定位(TDOA)算法的仿真程序,旨在通过模拟不同场景验证算法性能,并提供可视化结果。 用于室内定位的TDOA算法matlab仿真代码包含多种其他相关代码。这段描述表明该资源提供了一套完整的基于时间差测距(TDOA)技术进行室内定位仿真的MATLAB程序,同时包含了额外的支持或辅助功能的相关源码。
  • MATLABfloodding仿
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    本简介提供了一个使用MATLAB编写的洪水扩散算法(FLOODING)仿真实现。该代码旨在模拟数据在网络中的传播过程,并分析其效率和覆盖范围,适用于研究网络通信协议及信息扩散机制。 标题中的“flooding算法”指的是在无线传感器网络(WSN)中广泛使用的广播通信协议——泛洪算法。该算法是一种简单但效率较低的通信策略,通过将数据包发送到网络中的所有邻居节点来确保信息在整个网络中的快速传播。在此案例中,此算法被用于MATLAB环境下的仿真,以便分析和理解其性能。 MATLAB是一款强大的数值计算和建模工具,它提供了丰富的函数和工具箱,使实现复杂算法变得相对容易。“flooding.m”可能是实现泛洪算法的主要代码文件之一,其中包含了数据包的生成、发送以及在网络中的传播逻辑。MATLAB脚本段落件(.m文件)通常包含可执行的代码,可以进行数学计算、图形绘制及用户界面设计等操作。 描述中提到“参数可根据需要进行修改”,这表明该代码具有一定的灵活性和可定制性。在泛洪算法中可能有若干关键参数,如数据包大小、网络拓扑结构、节点传输范围以及重传策略等,这些参数的调整会影响算法性能,例如能耗、延迟及覆盖范围。用户可以根据不同的实验需求对这些参数进行调整以研究不同场景下泛洪算法的行为。 “DFS.m”文件可能代表深度优先搜索(Deepth First Search)算法,在图论中这是一种常用的遍历方法,通常用于寻找路径或连接关系。在无线网络中,DFS可用于构建或解析网络拓扑结构以便于模拟过程中确定节点之间的链接情况。将DFS与泛洪算法结合使用可以帮助分析信息如何沿不同路径在网络内传播,并研究这些路径对整体性能的影响。 为了理解上述代码需要具备基础的MATLAB编程知识以及了解无线传感器网络的基本原理,如路由协议、能量模型及传播模型等。通过运行和修改相关代码可以深入探讨泛洪算法在实际应用中的行为及其优化策略,例如限制重传次数或采用基于时间戳避免重复转发的方法以减少网络拥塞并降低能耗。 此项目为研究与教学无线网络中泛洪算法提供了一个实用的平台,并有助于更好地理解和评估该基本协议的实际表现。通过仿真可以观察和分析各种参数变化对性能的影响从而为设计更高效且适应实际需求的新路由算法奠定理论基础。
  • MATLABRSM仿
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    本简介提供了一段基于MATLAB编写的RSM(径向基函数)算法仿真代码。该代码适用于进行各种科学和工程问题的数据拟合与插值分析,为科研人员及工程师提供了便捷高效的解决方案。 文档包含了RSM算法的仿真代码以及LPNM算法的相关内容,并涉及概率密度函数的仿真。
  • MATLABPrescan单目摄像机内
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    本研究利用MATLAB与Prescan软件结合,探讨并实现了一种高效的方法来标定单目摄像头的内外部参数,旨在提高图像处理精度。 相机的内外参数由其硬件特性决定,并不受实验条件或标定物形状大小的影响。传统方法在进行相机标定时面临操作复杂及设备要求高的挑战;此外,自标定法精度较低。本设计采用张正友平面标定法克服了上述两种方法的问题并结合二者优点,能够精确且稳定地计算出相机的内外参数。 实验中我们使用Matlab工具箱来进行相机标定:首先在Prescan软件中制作一个规格为8x10、方格边长30cm的棋盘格标定板。对不同角度下的棋盘格进行拍照后,将这些图像导入到Matlab中的集成标定工具箱内处理。 通过从照片中提取角点信息来确定相机和棋盘格在空间中的相对位置,并生成外部位置参数图。其中一幅图为以相机为参照的视角(如前所述),另一幅则是以棋盘格为基准的位置关系图。
  • MATLAB方位角计-LIDAR-SIM:用多通道3D激光雷达仿工具
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    本项目提供了一个基于MATLAB的仿真工具,专门用于多通道三维激光雷达(LIDAR)系统的方位角计算。通过精确模拟不同场景下的激光雷达数据,该工具能够帮助研究人员和开发者深入理解及优化激光雷达传感器的工作原理和技术性能。代码公开且文档详尽,适合于学术研究与工程应用。 MATLAB方位角计算代码用于模拟多通道激光雷达的Python、C++ 和 MATLAB 代码可以简单地进行激光雷达功能的仿真。这三个库虽然有相似之处,但它们是独立开发的,并且各自具有不同的功能级别。最明显的共同点包括:(a)采用面向对象的设计方法,主要关注主体(目标)和激光雷达类及其辅助类;(b)广泛使用向量化技术将激光有效投射到几何图元上。因此,这些库可以作为学习Python (numpy)、C++ (Eigen/Dense) 和 MATLAB 的有趣中级教学项目。 Python 实现仅依赖于 Python3.7、numpy 和 pandas 进行计算,并利用 PIL 和 Matplotlib 快速内部可视化数据。推荐使用 Meshlab 来更好地展示复杂对象或场景的渲染点云,特别是对于需要处理大量细节的情况。当前实现只支持以三角形网格形式划分的对象:每个要扫描的目标都需要两个逗号分隔文本段落件(一个包含xyz坐标列,另一个定义顶点连通性的整数)。激光雷达类模拟具有可自定义均匀矩形方位角高程网格的理想多通道球面激光雷达。此外,使用 PIL 绘制了带有叠加扫描线的简单针孔模型来表示激光雷达视场。