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根据预设的中转节点集合，寻找最短路径。

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简介：
该代码包含了用于计算经过指定中间节点集的最短路径的Python程序，并囊括了三种不同的应用场景：首先，它能够确定从起始节点到目标节点的最短路径，且必须经过一个特定的中转节点；其次，该算法能够找到从起始节点到目标节点的最短路径，同时允许中转节点进行“掉头”操作；最后，它还支持从起始节点出发，通过指定朝向的某个中转点到达目标节点的最短路径。

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