RobustExoControl MATLAB阻抗控制代码：本研究旨在为任何用户的欠驱动双足外骨骼提供强大的控制。

简介：
该研究聚焦于matlab阻抗控制代码，旨在实现对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼的鲁棒运动控制。艾哈迈德·法米·索利曼和巴坎·乌古鲁为本项目的基本信息提供了支持。如图1所示，为了抵御参数不确定性和外部干扰的影响，并确保行走行为的鲁棒性和动态性，我们设计并合成了三种不同的控制器：质心动量控制（CMC）、基本导纳控制器（BAC）以及ZMP阻抗反馈（ZIF）。为了评估这些控制器的最佳性能，我们对十二种不同拟人化对象进行了广泛的模拟实验，涵盖了两个复杂的行走场景：首先是无扰动动态行走，其次是包含扰动的动态行走。对收集到的实验结果进行了详尽的统计分析。此存储库包含了用于计算RecursiveAlgorithms文件夹中 Jacobian、惯性、科里奥利离心力和引力矩阵所需的递归算法。此外，StatisticsAnalysis文件夹中提供了用于执行方差分析（ANOVA）和事后检验的表和数据，以详细阐述统计分析结果。通过MSC.ADAMS和Simulink进行的模拟实验产生了用于重新生成结果所需的数据。为了更清晰地解释Documents文件夹中的内容，我们将提供一份详细的解释性文档Supplement.pdf。