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Azure Kinect Alignment Using CUDA

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简介：
本项目利用CUDA技术优化Azure Kinect传感器的空间对齐算法，实现高效且准确的数据融合与处理，适用于机器视觉和机器人导航等领域。 我使用CUDA在Azure Kinect DK的颜色和深度图像之间进行了对齐处理。由于2D到3D的转换需要大量计算，因此耗时较长。我在Windows 10上完成了测试，并且如果要在Linux系统中运行该代码，则可以将其编译为nvcc，而无需依赖cmake。 Azure Kinect SDK提供的示例代码只支持BGRA32格式图像，但我的代码可以处理其他格式的图像，例如MJPG。 以下是使用环境的具体信息： - Azure Kinect：颜色分辨率为1280 x 720，深度分辨率为640 x 576 - 操作系统：Windows 10 - 开发工具：Visual Studio 2015社区版 - CPU：Intel Core i7-9700K（3.6GHz） - GPU：GeForce RTX 2080 Ti

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  • Azure Kinect Alignment Using CUDA
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    本项目利用CUDA技术优化Azure Kinect传感器的空间对齐算法，实现高效且准确的数据融合与处理，适用于机器视觉和机器人导航等领域。 我使用CUDA在Azure Kinect DK的颜色和深度图像之间进行了对齐处理。由于2D到3D的转换需要大量计算，因此耗时较长。我在Windows 10上完成了测试，并且如果要在Linux系统中运行该代码，则可以将其编译为nvcc，而无需依赖cmake。 Azure Kinect SDK提供的示例代码只支持BGRA32格式图像，但我的代码可以处理其他格式的图像，例如MJPG。 以下是使用环境的具体信息： - Azure Kinect：颜色分辨率为1280 x 720，深度分辨率为640 x 576 - 操作系统：Windows 10 - 开发工具：Visual Studio 2015社区版 - CPU：Intel Core i7-9700K（3.6GHz） - GPU：GeForce RTX 2080 Ti
     
  • Azure-Kinect-Samples: Azure Kinect示例
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    Azure-Kinect-Samples 是一个开源项目，提供了使用 Azure Kinect 设备进行开发的各种代码示例和教程。 此 GitHub 存储库包含演示如何使用 Microsoft 的 Azure Kinect DK 传感器和身体跟踪 SDK 的代码示例。 有关 Azure Kinect DK 和可用文档的详细信息，请参阅相关官方资料。 每个示例都包含一个 README 文件，该文件解释了如何运行和使用示例。 我们欢迎您的贡献和建议！请在我们的 Azure Kinect 传感器 SDK 存储库中打开新问题。大多数贡献都需要您签署贡献者许可协议 (CLA)，声明您有权并实际授予我们使用您的贡献的权利。有关详细信息，请访问相关页面。当您提交拉取请求时，CLA 机器人将自动确定是否需要提供 CLA，并适当地标注 PR（例如标签、评论）。只需按照机器人的说明操作即可。
     
  • Azure-Kinect-DK-Unity.zip
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    这是一个包含Azure Kinect开发工具包（DK）资源的Unity项目压缩文件，用于在Unity引擎中实现与Azure Kinect传感器的数据交互和应用开发。 微软的 Azure Kinect DK Unity 实例源码提供了在 Unity 中使用 Azure Kinect 摄像头开发应用程序的支持。这个资源包含了必要的脚本、示例场景和其他相关文件，帮助开发者快速上手并开始利用Azure Kinect的功能进行项目开发和实验。
     
  • Azure-Kinect-Python：适用于Python 3的Azure Kinect SDK绑定
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    Azure-Kinect-Python 是一个用于Python 3的库，提供了与Microsoft Azure Kinect传感器SDK交互的功能。通过此工具包，开发人员可以轻松访问深度、彩色图像及空间映射等数据，适用于机器人视觉和AR/VR应用开发。 Azure Kinect SDK的Python 3绑定 变更日志： v1.1.0：将支持的SDK和固件版本更新为最新版本。 v1.0.0：初始发行版。 建立： 安装Kinect SDK，并根据需要更新设备固件版本。 - 设备固件版本必须至少为1.6.110079014或更高。 - 如果在Linux上，请确保相关的k4a.so和k4abt.so动态库在您的路径中。 功能支持： 目前只包装了人体追踪器，但添加其他包装器应该很容易。我们也欢迎提交相关代码（PR）。 例子： 有一个非常简单的示例可以通过以下方式运行： ``` py -3 examplesimple_sample.py ``` 演示版： 我们正在使用它为开发一个Azure Kinect插件，并将很快开源，请通过邮件联系以获得早期访问。 故障排除： 不要在Windows应用商店中使用Python。 如果出现错误，可能是因为没有正确安装或配置Kinect SDK和相关库文件。
     
  • Azure Kinect Samples for Unity.unitypackage
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    本资源包包含用于Unity开发环境的Azure Kinect SDK样本代码和脚本，帮助开发者轻松集成Kinect传感器进行人体姿态识别、深度感知等应用开发。 Azure Kinect Examples for Unity 是一个包含多个主要脚本的资源包，并已分组放在一个文件夹内。该资源包目前包括30多个演示场景。除了 Azure Kinect 传感器（又名 K4A），K4A 软件包还支持“经典”的 Kinect-v2（又称 Kinect for Xbox One）和 Intel RealSense D400 系列传感器。
     
  • Azure Kinect Samples for Unity.unitypackage
    优质
    这段资料是包含用于Unity游戏引擎的Azure Kinect开发样本代码和资源的插件包，便于开发者在Unity中快速集成Kinect功能。 微软最新发布的深度相机在Unity中的实例使用情况是，在官方SDK里并未提供Azure Kinect Examples for Unity的相关示例。
     
  • Azure Kinect-Unreal：适用于Unreal的Azure Kinect人体追踪插件
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    简介：Azure Kinect-Unreal插件是专为Unreal引擎设计的一款工具，它能无缝集成Azure Kinect传感器的人体追踪功能，提供高效、精准的动作捕捉和交互体验。 Azure Kinect虚幻插件适用于Unreal（4.25）项目，并包含用于测试该插件的示例映射。此插件集成了Azure Kinect传感器SDK（K4A）和Azure Kinect身体跟踪SDK（K4ABT）。它能够捕获并处理人体跟踪数据，然后将这些数据映射到虚幻引擎中的骨骼网格物体上。最多可以追踪10个对象。 为了使用开发工具包，请确保把/tools文件夹添加至用户或系统的环境变量Path中。 若要启用Azure Kinect功能，则需进行相应的设置操作。
     
  • Azure Kinect Samples for Unity 1.18
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    Azure Kinect Samples for Unity 1.18 是一款专为Unity游戏引擎设计的插件，它提供了与Azure Kinect传感器集成所需的示例和工具，帮助开发者轻松实现高级传感功能。 这是一组Azure Kinect（又名Kinect for Azure, K4A）示例脚本集合，并已按照功能分组放置在一个文件夹内。该资源包目前包含超过30个演示场景，涵盖多种应用场景和技术细节。 除了支持Azure Kinect传感器之外，K4A软件包还兼容经典的Kinect-v2（又称Kinect for Xbox One）和Intel RealSense D400系列的传感器。这些示例展示了如何利用各种类型的设备进行多样化的应用开发。 具体来说： - 人形角色演示场景：展示如何在虚拟环境中使用由Azure Kinect控制的人体模型。 - 手势识别演示：说明项目中不连续及连续手势的应用方法。 - 虚拟试衣间功能示例：介绍通过虚拟模特覆盖或混合用户身体的技术实现方式，提供个性化体验。 - 背景消除技术展示：阐述如何在不同的背景下突出显示用户的轮廓图像。 - 点云演示场景：解释将真实环境或者人体转换为网格状模型的方法。 所有这些应用场景的详细介绍可以在相关文档中找到。该资源包适用于Azure Kinect、Kinect-v2以及Intel RealSense设备，旨在帮助开发者快速上手并探索更多可能性。
     
  • Azure Kinect Samples for Unity 1.18
    优质
    Azure Kinect Samples for Unity 1.18 是一款专为Unity游戏引擎设计的插件，它提供了与Azure Kinect传感器交互的示例代码和资源，帮助开发者轻松实现高级传感功能。 这是一组 Azure Kinect（又称 ‘Kinect for Azure’ 或 K4A）的示例集合，其中包含多个主要脚本，并且这些文件已经按照功能分组放在一个单独的文件夹中。该资源包目前包括超过30个不同的演示场景。 除了支持Azure Kinect传感器外，K4A软件包还兼容“经典的”Kinect-v2（又称Kinect for Xbox One）传感器以及Intel RealSense D400系列传感器。 这些示例展示了如何在项目中使用由Kinect控制的人形角色、不连续和连续的手势识别技术、试衣间模拟场景，其中虚拟模型可以覆盖或混合用户的身体轮廓。此外还演示了背景消除效果，即如何将用户的轮廓展示在一个虚拟的背景下；以及点云显示功能，说明怎样在项目中以网格形式表示真实环境或者人体。 关于所有这些示例的具体描述可以在文档中找到详细信息。该资源包适用于Azure Kinect（又称Kinect for Azure或K4A）、Kinect-v2和Intel RealSense传感器系列。
     
  • Azure Kinect Samples for Unity 1.15.unitypackage
    优质
    Azure Kinect Samples for Unity 1.15.unitypackage 是微软推出的用于Unity开发环境的插件包，提供Azure Kinect传感器的数据采集和处理示例代码，助力开发者轻松实现高级传感应用。 Unity插件Azure Kinect Examples for Unity 1.15可以下载。