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机械臂进行直线轨迹绘制，并实现平滑运动。

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简介：
通过精确控制机械臂末端的直线轨迹，在机械臂控制过程中，我们利用逆解求解程序计算出八组不同的逆解方案。随后，我们从中挑选出转角之和最小时且与前一步骤距离最近的关节组合，并以此为基础进行控制，从而实现平滑的运动效果。

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