111_观测器_惯性参数；车辆状态估计的轮胎可靠性与自适应性

简介：
本研究探讨了在车辆状态估计中，轮胎对惯性参数观测器的影响，分析了轮胎可靠性和自适应调整对于提高估计精度的重要性。 本研究提出了一种基于考虑载荷参数变化的车辆动力学估计模型的方法。该方法首先分析了由于载荷不确定性导致的车辆惯性参数的变化，并在此基础上建立了三自由度整车动力学模型，同时采用了魔术公式的非线性轮胎模型来进一步提高仿真精度。 接着设计了一个双自适应无迹卡尔曼滤波器的状态和参数估计系统，具体步骤包括确定该观测器的具体实施细节。通过这种方法可以实现对车辆纵向速度、质心侧偏角等状态变量以及整车质量、横摆转动惯量、质心到前轴的距离等惯性参数的精确估算。 本方法利用自适应无迹卡尔曼滤波技术有效抑制了传统滤波过程中可能出现的状态发散问题，同时通过双自适应无迹卡尔曼滤波器中的车辆状态估计值实时校正预测的车辆惯性参数。这种方法不仅提高了估计精度，还增强了系统的可靠性。