【四足机器人相关知识】足端轨迹规划——采用复合摆线轨迹方法

简介：
本文介绍了利用复合摆线轨迹方法进行四足机器人足端运动规划的技术，旨在提高机器人的行走稳定性和效率。 在四足机器人的研究领域里，减少足端触地瞬间的冲击力是一个重要问题，因为过大的冲击可能导致机器人失去平衡甚至摔倒。为此，合理的足端轨迹规划显得尤为关键。本段落将探讨几种适用于四足机器人的足端轨迹设计方法，并引入数学中的复合摆线和多项式曲线来优化这一过程。 根据零冲击原则，我们将通过分析提出三种符合需求的足端运动路径： - 复合摆线轨迹 - 八次多项式轨迹 - 分段五次多项式轨迹 下面首先介绍第一种方案——复合摆线轨迹。该方法基于经典摆线方程进行扩展。 1. 摆线定义：在数学中，当一个圆沿着一条直线滚动时，其边界上的某一点所描绘的路径即为所谓的“旋轮线”或“摆线”。