多机器人路径规划算法的Python实现：一种方法集合
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简介：
本书《多机器人路径规划算法的Python实现：一种方法集合》汇集了多种针对多机器人的路径规划算法，并提供详细的Python代码实现，旨在为读者提供全面的学习和应用资源。
Python中的多代理路径规划介绍
该存储库包含了一些使用Python实现的多主体路径规划算法。当前已实现以下算法：
- 依存关系：通过运行命令安装必要的依赖项。
```
pip3 install -r requirements.txt
```
集中式解决方案：
在这些方法中，中央计划者负责向机器人提供路线规划。
优先的安全间隔路径规划（SIPP）是一个局部规划器，在考虑环境中的静态和动态障碍物后，可以生成无冲突的路径。 在多代理路径规划的情况下，环境中其他主体被视为动态障碍物。
执行：
对于使用SIPP进行多代理优先级计划，请运行以下命令：
```
cd ./centralized/sipppython3 multi_sipp.py input.yaml output.yaml
```
结果可视化：
要生成可视化的结果，请运行以下命令：
```
python3 visualize_sipp.py input.yaml output.yaml
```
录制视频：
使用如下命令可以创建视频记录：
```
python3 v
```
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