基于MATLAB的六自由度串联机器人运动学分析.pdf

简介：
本文档深入探讨了利用MATLAB软件对六自由度串联机器人的运动学特性进行详细分析的方法与应用。通过理论解析和数值仿真，研究了该类型机械臂的位置、姿态及逆解问题，为机器人设计与控制提供技术参考。 本段落以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各连杆坐标系并确定其D-H参数。通过正交变换矩阵的顺次相乘完成运动学正解推导，并采用矩阵左乘使对应元素相等求得逆解方程。借助Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱建立机器人的运动学模型，进行详细的分析以获取机器人位姿、关节角加速度、角速度以及位移的曲线图。这些结果验证了正向和逆向运动学解决方案的有效性，并且仿真结果显示该机器人能够到达预定位置目标，证明所建模型的正确性和可靠性。此外，在关节空间中对机器人的运动轨迹进行分析，进一步证实其路径规划方案的合理性。