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利用串级PID控制的板球控制系统（基于stm32RCT6和Openmv3）。

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简介：
我开发的這個板球控制系统，其核心板采用了stm32RCT6处理器和Opwnmv3模块。stm32处理器通过HAL库进行编程，该库具有极高的移植性，只需直接复制相应的.c 和 .h 文件即可完成。控制系统采用串级PID控制策略，外环负责位置控制，内环则负责速度控制，该PID算法基于野火电机示例代码进行了修改。我编写的代码注重注释的详尽性，旨在确保代码的可读性和易于理解性；整个板球控制系统的源代码已直接上传，其中包含基于IIC接口的OLED显示屏以及菜单板级支持包。此外，压缩包中还包含了队友编写的openmv代码，通过Openmv IDE可以直接运行。请自行获取。实际上，我是在准备电赛期间所学的PID控制理论的基础之上学习stm32平台；主要参考了正点、硬石和野火等平台的教程。此前，我曾购买喵呜的平衡车套件并利用风力摆和板球进行实践训练。串级PID算法相对简单易懂，只需对野火电机示例代码进行适当的调整即可实现功能。 这是一个板球控制系统的效果演示：https://www.bilibili.com/video/BV1L64y1s7py?share_source=copy_web

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  • 基于串级PID的板球控制系统的实现（STM32RCT6与OpenMV3）
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    本项目设计并实现了基于STM32RCT6和OpenMV3摄像头的板球控制系统，采用串级PID算法优化了跟踪精度，适用于自动化控制领域。 我开发了一个板球控制系统，使用主控STM32RCT6核心板与OpenMV3配合工作。STM32通过HAL库编程实现（移植性很高，只需复制相应的.c 和 .h 文件即可）。系统采用串级PID控制算法（外环为位置环，内环为速度环），基于野火电机例程修改而成。我习惯在代码中添加注释以提高可读性，便于他人理解。 整个板球控制系统的所有代码已经上传完毕，并且包含了一个基于IIC的OLED和菜单的板级支持包。压缩文件里还附带了OpenMV的相关代码（由我的队友编写），可以直接通过OpenMV IDE打开并使用。 我主要是为了准备电赛而学习PID控制，以及STM32相关知识，主要参考的是正点原子、硬石及野火提供的教程资源。在此之前，我还购买了一套喵呜平衡车开发板，并利用风力摆和板球进行了实践练习。 串级PID控制并不复杂，在原有电机例程基础上稍作修改即可实现所需功能，操作起来十分便捷。有关我所制作的板球控制系统的效果展示视频可以在B站上查看（链接为https://www.bilibili.com/video/BV1L64y1s7py?share_source=copy_web）。
     
  • PID串级控制系统解析
    优质
    《PID串级控制系统解析》一文深入浅出地探讨了PID控制理论及其在复杂系统中的应用，特别聚焦于串级控制策略的设计与优化。文中结合实际案例详细阐述了如何通过调整内外环控制器参数来提升系统的稳定性和响应速度，为工程技术人员提供了实用的指导和参考。 串级控制系统是提高控制质量的有效方法之一，在过程控制领域得到了广泛应用。所谓串级控制，是指采用两个控制器串联工作的方式：外环控制器的输出作为内环控制器的设定值，而由内环控制器直接操作控制阀，从而对外部被控量实现更佳的调控效果。这种系统被称为串级控制系统；当其中两个PID控制器协同作业时，则称为PID串级控制。
     
  • 基于STM32F103微控制器的板球控制系统设计.zip
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    本项目介绍了一种基于STM32F103微控制器的板球控制系统的设计与实现方法。通过集成传感器和执行器，实现了对板球运动的有效控制和监测，适用于教学、科研及机器人竞赛等场景。 基于STM32F103单片机的板球控制系统设计探讨了如何利用该款高性能微控制器实现对板球设备的有效控制。此系统的设计旨在优化性能、提高响应速度，并确保系统的稳定性和可靠性，适用于各种需要精确控制的应用场景中。通过深入研究和实践验证，可以为类似项目的开发提供有价值的参考和技术支持。
     
  • PID串级控制系统的方框图解析
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    本文章详细分析了PID串级控制系统的工作原理，并通过绘制和解释其方框图，帮助读者深入理解该系统的设计与应用。 串级控制系统方框图包括：Gff(s)、GC1(S)、GC2(S)、G02(s)、G01(s)、F2(s)、F1(s)以及输入输出信号θ(s)，其中包含前馈和串级反馈控制。另一个相关的方块图为：Gf1(s)、Gc2(S)、Gv(S)+-Gp2(S)、Gp1(S)、Gm2(S)、Gc1(S)、Gm1(S)，包括输入输出信号u1，u2，r1，y1，y2，c1，c2以及f1和f2。
     
  • 基于PID控制的一级倒立摆系统
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    本项目设计并实现了一种基于PID控制策略的一级倒立摆系统，旨在探索和优化小车拖动单摆顶端保持平衡的方法。通过调整PID参数，实现了系统的稳定性和响应速度的有效提升。 基于BP神经网络的一级倒立摆PID控制经过检验后显示其控制效果理想。
     
  • 基于MATLAB的串级控制系统实现
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    本项目采用MATLAB软件环境，设计并实现了具有稳定性和快速响应特性的串级控制系统。通过仿真模拟，验证了控制策略的有效性与实用性。 关于串级控制的MATLAB实现，通常书本上会利用Simulink搭建相应的控制回路。而本程序则是通过M语言实现，并且实现了手自动无扰切换功能，还加入了前馈控制。
     
  • MATLAB串级PID仿真实验_SIMULINK_PID控制系统
    优质
    本实验利用MATLAB/SIMULINK平台进行串级PID控制系统的仿真研究，通过调整内外层PID参数优化系统响应特性。 在MATLAB的Simulink环境中实现了一种基于串级PID控制的仿真模型，并且该模型可以直接调整参数使用，还增加了一个扰动模块以增强仿真的真实性和灵活性。
     
  • PID串级控制Simulink仿真_Pid_Simulink_串级_SIMULINK_PIDcascadecontrol
    优质
    本资源提供基于MATLAB Simulink平台的PID串级控制系统仿真实现，涵盖PID控制器设计与参数整定、系统建模及性能分析等内容。 PID串级控制结构及其在Simulink中的仿真研究。
     
  • OpenMV板球控制系统.rar
    优质
    本资源提供了一个基于OpenMV摄像头的板球控制系统的代码和设计。通过机器视觉技术，系统能够识别板球场上的关键信息，辅助运动训练与分析。适合嵌入式视觉项目学习者参考使用。 基于OPENMV的板球系统仅使用了OpenMV2，并未采用其他任何单片机。目前该系统的功能主要是定点在中心点，相关效果详情可以在B站视频av50817364中查看。