关于柔性臂机器人自适应鲁棒建模与控制的论文研究

简介：
本论文聚焦于柔性臂机器人的动态特性分析、自适应鲁棒模型构建及先进控制策略开发，旨在提升其操作精度和稳定性。 本段落提出了一种创新的自适应鲁棒方法来建模并控制一类受到执行器未充分描述的动力学影响的柔性臂机器人系统。该方法展示了如何利用动态系统的实时信号，以提高此类机器人的数学模型精度。鉴于这类机械手具备弹性的特性，它们拥有被动和主动自由度。文中设计了一个非线性鲁棒控制器用于处理主动自由度的问题，确保在执行器存在未建模动力学的情况下机器人能够追踪到预定的轨迹。 此外，在满足特定条件下，还为系统的被动自由度制定了另一个非线性鲁棒控制器。为了提高系统响应的数据质量，引入了两个辅助信号以提供足够的信息来改进模型的动力学特性。针对这两个新加入的辅助信号，提出了两种自适应法则来进行更新调整。当主动自由度达到期望轨迹后，该控制策略将开始管理被动自由度。 同时，在整个过程中收集到的信息被用于进一步优化辅助信号和提高系统模型的整体准确性。最后通过仿真结果验证了所提出控制器的有效性。