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利用MATLAB Robotics工具箱进行SCARA机器人轨迹规划及仿真的研究（2012年）

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简介：
本研究运用MATLAB Robotics工具箱探讨了SCARA机器人在轨迹规划与仿真中的应用，发表于2012年。 为了研究SCARA机器人的轨迹规划，在MATLAB环境下设计了该机器人的运动学参数，并利用Robotics toolbox工具箱编写简单的程序语句来建立机器人运动学模型。讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别，进行了机器人的轨迹规划仿真。通过仿真直观地展示了机器人关节的运动并得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线。仿真实验表明所设计的运动学参数是正确的，达到了预定的目标。该工具箱可以对机器人进行图形仿真，并分析真实机器人控制时的数据结果，在机器人的研究开发中具有较高的经济实用价值。

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  • 利用MATLAB Robotics工具箱进行SCARA机器人轨迹规划及仿真的研究（2012年）
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    本研究运用MATLAB Robotics工具箱探讨了SCARA机器人在轨迹规划与仿真中的应用，发表于2012年。 为了研究SCARA机器人的轨迹规划，在MATLAB环境下设计了该机器人的运动学参数，并利用Robotics toolbox工具箱编写简单的程序语句来建立机器人运动学模型。讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别，进行了机器人的轨迹规划仿真。通过仿真直观地展示了机器人关节的运动并得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线。仿真实验表明所设计的运动学参数是正确的，达到了预定的目标。该工具箱可以对机器人进行图形仿真，并分析真实机器人控制时的数据结果，在机器人的研究开发中具有较高的经济实用价值。
     
  • 利用MATLAB_Robotics工具箱进行工业机器人轨迹规划与仿真的研究
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    本研究聚焦于运用MATLAB_Robotics工具箱开展工业机器人的路径规划及仿真分析，旨在优化机器人运动控制和提高生产效率。 本段落介绍了配研滑动轴承轴向调整垫的方法，并确保滑动轴承的轴向间隙为0.02毫米。通过让磨头主轴空转4小时后检查其温升、径向跳动及轴向窜动，以验证是否达到出厂精度要求。经过试磨CS6140系列床身导轨面，发现明暗相间的振纹消失。半年多的观察显示机床运行正常且未再出现振纹现象。 本段落结论指出，在采用多楔式动静压滑动轴承的导轨磨床上，如果轴承半径间隙过大，则会导致油膜压力p、承载力P和油膜静刚度K值降低。因此，需要特别注意调整轴承间隙。此外，文章还介绍了基于MATLAB_Robotics工具箱进行工业机器人轨迹规划及仿真的研究。
     
  • 利用MATLAB进行机器人运动学仿真及轨迹规划的研究.pdf
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    本研究探讨了使用MATLAB软件对机器人运动学进行仿真的方法，并详细分析了基于该平台的机器人轨迹规划技术。文章深入剖析了几种典型的路径规划算法，为优化机器人的动作效率和精度提供了新的思路。 基于MATLAB的机器人运动学仿真与轨迹规划.pdf介绍了如何利用MATLAB进行机器人运动学仿真实验以及路径规划方法的研究。该文档详细解释了相关的理论知识，并提供了实用的编程示例，帮助读者更好地理解和掌握机器人技术中的关键概念和技能。通过此文档的学习，研究者可以更加深入地了解机器人的工作原理及其在实际应用中的表现情况，从而为相关领域的进一步探索提供有力支持。
     
  • (SCARA机器人轨迹规划)MATLAB源码
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    本MATLAB源码旨在实现SCARA机器人的高效轨迹规划，通过优化算法设计确保路径精确、流畅，适用于工业自动化和精密制造领域。 SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一种常见的四轴工业机器人，在电子设备、汽车零部件组装生产线等领域得到广泛应用。本资源提供的MATLAB源码专注于SCARA机器人的关节空间轨迹规划，利用了MATLAB的Robotics工具箱进行算法实现。 MATLAB是一款强大的数学计算软件，其Robotics工具箱提供了丰富的功能，可以方便地对机器人进行建模、仿真、控制和路径规划。在SCARA机器人的轨迹规划中，关键的知识点包括： 1. **机器人建模**：需要构建SCARA机器人的连杆模型，并定义各关节的自由度和运动范围。这通常通过定义机器人结构和参数来完成，例如关节角度、连杆长度等。 2. **坐标系统**：理解并建立机器人工作空间的坐标系是至关重要的。SCARA机器人有基座坐标系、关节坐标系和工具坐标系。在轨迹规划中，需将目标位置从世界坐标系转换到关节坐标系。 3. **逆运动学**：给定末端执行器（EOAT）的目标位置和姿态，通过逆运动学求解各关节的角度。MATLAB的`inverseKinematics`函数可以用于此问题，它基于特定优化策略来找到合适的解。 4. **轨迹规划**：生成平滑、无碰撞的关节运动轨迹是这一环节的重点。这可能包括插值方法（如样条插值）、优化技术以及避免奇异点的方法。MATLAB中的`spline`函数可以用于创建平滑的关节轨迹。 5. **正运动学**：在获得各关节角度序列后，通过正运动学将这些角度转化为末端执行器的实际位置。使用`forwardKinematics`函数可以计算出机器人的几何位置。 6. **仿真与控制**：可以在MATLAB环境中利用`sim`函数进行机器人运动的实时仿真，检查规划轨迹是否满足预期目标，并设计控制器（如PID控制器）以实现对关节电机的精确控制。 7. **可视化**：Robotics工具箱提供了`view`和`plot`函数，用于显示机器人的3D模型及其运动路径，帮助用户直观理解规划结果。 8. **误差分析与优化**：考虑到实际应用中的精度和稳定性要求，需要进行误差分析，并可能通过调整参数或改进算法来提高轨迹质量。 学习并使用这段MATLAB源码可以帮助深入理解SCARA机器人动力学特性，掌握如何利用MATLAB的Robotics工具箱进行机器人轨迹规划。这为设计实际机器人控制系统奠定了基础，并且可以作为进一步研究其他类型机器人的起点。
     
  • 利用MATLAB机器人工具箱进行机械臂直线与圆弧轨迹规划
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    本项目采用MATLAB机器人工具箱实现机械臂的直线和圆弧路径规划，通过精确计算关节运动参数，优化机械臂的操作精度和效率。 我的大三的机器人控制原理课程设计包括使用机器人工具箱进行六自由度机械臂的直线轨迹规划和圆弧轨迹规划。代码完全可用，并且参数可调整，附有详细的注释说明。
     
  • 利用MATLAB Robotics Toolbox进行四足机器人轨迹仿真的优化.pdf
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    本文探讨了使用MATLAB Robotics Toolbox对四足机器人的运动轨迹进行仿真与优化的方法，旨在提高行走效率和稳定性。 本段落档探讨了利用MATLAB Robotics Toolbox进行四足机器人轨迹仿真的方法，并提出了一些优化策略。文档详细介绍了如何通过该工具箱建立四足机器人的模型以及仿真环境，分析不同行走模式下的运动学特性和动力学特性，同时对仿真结果进行了细致的评估和讨论，旨在为相关领域的研究人员提供有价值的参考信息和技术支持。
     
  • SCARA机器人MATLAB代码-Robotics-Toolbox：机器人工具箱
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    这段内容介绍了一个名为SCARA机器人MATLAB代码-Robotics-Toolbox的资源。它基于Robotics-Toolbox开发，提供了一套用于SCARA机器人仿真的MATLAB代码和相关函数，适用于机器人学的学习与研究工作。 Scara机器人Matlab代码机器人工具箱（RoboticsToolbox）包含一组与机器人相关的Matlab函数。这些函数涵盖了运动学、动力学以及坐标变换等领域，并扩展了Peter Corke的Robotics Toolbox，尤其是在编译性和计算速度方面进行了改进。 为了使用这个repo，用户需要在主文件夹中执行robotics_toolbox_path_init.m脚本以初始化路径设置。某些功能依赖于外部函数和工具箱repomatlab-ext，因此必须先进行matlab-ext的路径初始化，因为存在同名但内容不同的函数（如eul2r）。 对于Matlab类SerRob，需要分别初始化用于串行机器人的serrob_mdlbib以及用于混合机器人的serhybrob-mdl集合。用户可以通过examples_tests文件夹中的模块测试来启动repo的各个功能，并且可以使用主文件夹中的整体测试robo来进行全面验证。
     
  • 使用MATLAB机器人工具箱进行四自由度机器人的直线轨迹仿真
    优质
    本研究利用MATLAB机器人工具箱对四自由度机械臂进行了直线路径规划与运动学仿真，旨在优化其操作精度和效率。 使用MATLAB的机器人工具箱进行4自由度机器人的仿真，并使其能够沿直线轨迹移动。
     
  • MATLAB仿真的机器人轨迹规划代码
    优质
    这段代码用于基于MATLAB的机器人轨迹规划仿真。它提供了一系列算法，帮助用户实现精确、高效的路径设计与优化，适用于研究和开发领域。 此资源包含机械臂轨迹规划的MATLAB仿真代码，包括多项式仿真、焊接轨迹等功能仿真。该代码适用于6自由度关节机器人，并已在MATLAB 2012上验证通过，可以直接建立工程并运行。
     
  • 基于ADAMS的机器人轨迹规划研究
    优质
    本研究聚焦于利用ADAMS软件进行机器人轨迹规划的研究与应用，旨在优化机器人的运动路径和性能。通过计算机模拟和仿真技术，探索提高机器人操作效率的新方法。 利用ADAMS进行机器人的轨迹规划对于adams软件的初学者具有一定的指导意义。