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基于TruckSim和Simulink的联合仿真实现多点预瞄轨迹跟随、横向控制及车道保持功能——支持CARSIM CPAR文件导入

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简介：
本研究利用TruckSim与Simulink进行联合仿真，实现多点预瞄轨迹跟踪、横向稳定控制及车道保持技术，并兼容CARSIM CPAR文件。 trucksim与Simulink联合仿真能够实现多点预瞄下的轨迹跟随、横向控制及车道保持功能。该系统提供carsim的cpar文件导入支持，并且还提供了simulink的mdl模型文件，用户可以自行修改以适应不同的需求。此外，还包括详细的模型说明文档以便于理解和使用。

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  • 基于TruckSim和Simulink的联合仿真实现多点预瞄轨迹跟随、横向控制及车道保持功能——支持CARSIM CPAR文件导入
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    本研究利用TruckSim与Simulink进行联合仿真，实现多点预瞄轨迹跟踪、横向稳定控制及车道保持技术，并兼容CARSIM CPAR文件。 trucksim与Simulink联合仿真能够实现多点预瞄下的轨迹跟随、横向控制及车道保持功能。该系统提供carsim的cpar文件导入支持，并且还提供了simulink的mdl模型文件，用户可以自行修改以适应不同的需求。此外，还包括详细的模型说明文档以便于理解和使用。
     
  • Carsim与Simulink联合仿真的LKA车道保持横向控制及轨迹跟随功能研究
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    本研究探讨了运用CarSim与Simulink软件进行联合仿真技术在LKA（Lane Keeping Assist）系统中的应用，特别关注于车辆车道保持的横向控制系统设计及其路径跟踪性能优化。通过模拟不同驾驶场景和道路条件，分析并改进了系统的响应速度、稳定性和鲁棒性，为汽车主动安全技术的发展提供了有价值的实验数据与理论支持。 Carsim与Simulink联合仿真 LKA（车道保持）： - 横向控制、轨迹跟随及车道保持的研究涵盖了多种模型。 - 基于PID的轨迹跟随联合仿真模型 - 单点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型 - 多点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型 - 基于模糊PID的轨迹跟随联合仿真模型 - 预瞄+滑模变结构控制结合的轨迹跟随联合仿真模型 - 综合了预瞄、滑模变结构、模糊控制及自适应预瞄距离策略的复杂跟踪算法 此外，还探讨了一些其他关键领域： - 基于MPC（模型预测控制）在极限和非极限情况下的联合仿真研究。 - 自动紧急制动(AEB)系统的联合仿真分析 - 自适应巡航控制系统(ACC)的研究与建模 - 差速驱动机制的模拟实验
     
  • 预览跟随、单点预览、多点预览、车道保持及轨迹跟随的Carsim与Simulink联合仿真实验.rar
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    本资源包含Carsim与Simulink联合仿真技术的应用实验，涵盖预览跟随、单点/多点预览、车道保持及轨迹跟随等场景，适用于自动驾驶系统研究。 本资源包含车道保持系统、轨迹跟随横向控制以及ACC自适应巡航等功能。此外还有纯电动车仿真的内容，并提供了PID算法、单点预瞄技术、多点预瞄技术、滑模变结构方法和模糊控制系统等多种算法供下载使用。请在下载后仔细阅读文件说明，仅供有需要者参考使用。谢谢！
     
  • 预览控制 车道保持 轨迹跟踪 Carsim与simulink联合仿真的研究.rar
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    本资源探讨了Carsim与Simulink在车辆预览控制、车道保持及轨迹跟踪中的应用，通过联合仿真技术优化汽车动态性能。适合自动驾驶领域研究人员参考学习。 本人搭建了一些Carsim与Simulink的联合仿真模型，并介绍了车道保持（LKA）、自适应巡航（ACC）、轨迹跟随、横向控制、预瞄跟随、单点预瞄、多点预瞄、滑模变结构控制及模糊控制等算法的实现。这些资料旨在为有相关学习需求或兴趣的学生提供交流和学习的机会，不涉及积分或其他形式的交换，请大家理解并尊重他人劳动成果，谢谢！
     
  • 基于预瞄的滑模变结构和模糊控制在轨迹跟踪及车道保持中的应用（Carsim与Simulink联合仿真）.rar
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    本研究探讨了结合Carsim与Simulink的联合仿真实现，分析并验证了基于预瞄的滑模变结构和模糊控制技术在车辆轨迹跟踪和车道保持系统中的应用效果。 Carsim与Simulink联合仿真模型适用于毕业设计、大作业及期末报告参考。该模型主要涉及轨迹跟随横向控制、车道保持（LKA）以及自适应巡航（ACC）的设计，同时也欢迎讨论自动驾驶方向的相关内容。希望可以互相交流并提供指导。
     
  • 基于Stanley算法的轨迹跟踪、横向控制及车道保持的CarSim与Simulink联合仿真模型——附全套模型文件：（1）Car...
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    本文提出了一种结合Stanley算法的车辆轨迹追踪和横向控制方法，并在CarSim与Simulink环境中建立了联合仿真模型，详细介绍了该模型的构建过程及其实现车道保持功能。文中还提供了完整的模型文件以供参考学习。 基于Stanley算法的轨迹跟随、横向控制及车道保持功能的CarSim与Simulink联合仿真模型： 提供以下全套模型文件： （1）Carsim参数配置文件cpar，导入后即可运行。 （2）simulink模型文件，具体见上图所示。 （3）详细参考资料。
     
  • 基于Carsim和Simulink的联合仿真实现变道路径规划：包含MPC轨迹跟踪及弯道车道保持功能（以Carsim2020.0为例）
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    本文利用Carsim与Simulink结合，实现车辆在复杂路况下的变道路径规划。通过模型预测控制(MPC)技术，确保车辆能够精准地进行轨迹跟踪，并具备优良的弯道车道保持能力。以Carsim 2020.0为例，构建了高效的联合仿真环境。 Carsim与Simulink联合仿真实现变道路径规划：涵盖MPC轨迹跟踪算法及弯道车道保持功能，适用于Carsim2020.0与Matlab2017b版本。该系统包含基于模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪算法，支持在弯道路段进行灵活且安全的变道操作，并能在Carsim环境中直观地展示规划路径。 Simulink和C++两种语言环境下均可实现此功能：用户可根据自身需求选择合适的开发环境来构建MPC轨迹跟踪系统。该方案不仅能够确保车辆在复杂交通状况下的行驶安全性，还提高了驾驶自动化水平，在弯道路段的变道操作中尤为显著。 综上所述，Carsim与Simulink联合仿真实现了全面覆盖路径规划、MPC轨迹跟踪算法以及多种应用场景（如弯道车道保持和弯道变道）的功能。通过在Carsim内可视化生成的行驶路线图，用户能够直观地评估所设计系统的性能表现，并进一步优化车辆控制策略。 关键词：carsim; simulink联合仿真; 变道; 路径规划; mpc轨迹跟踪算法; 弯道道路; 弯道车道保持; 轨迹可视化。
     
  • 基于CarSim和MATLAB的模型预测控制在轨迹跟踪中的横向与纵向协同控制【打包文件包含】- CarSim车型文件.cpar - MPC
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    本研究探讨了利用CarSim与MATLAB集成环境下的模型预测控制（MPC）技术，实现车辆精确轨迹跟踪。通过优化算法协调车辆的横向和纵向运动控制策略，显著提升了行驶稳定性与路径跟随精度。项目资料包括定制化CarSim车辆模型及配套MPC应用案例。 在现代汽车系统中，轨迹跟踪是一项关键技术，旨在使车辆能够精确地沿着预定路径行驶。为实现这一目标，研究人员开发了多种技术手段，其中模型预测控制（MPC）与横纵向协同控制策略已成为重要的方法之一。 模型预测控制（MPC）是一种先进的控制系统，它能处理多变量和时间延迟特性，并且可以考虑未来一段时间内的系统行为及约束条件，通过优化计算出当前时刻的最优控制策略。在汽车轨迹跟踪的应用中，MPC能够构建车辆运动模型并预测其未来的行驶状态，在实时调整横纵向控制输入的同时最小化与预设路径之间的偏差。 当MPC与其他控制策略结合使用时，特别是与横纵向协同控制系统相结合，可以实现对车辆横向和纵向运动的综合控制。这种协同方式可以在需要变道超车或者在狭窄道路上行驶等复杂情况下确保行车的安全性和舒适性。 为了测试和验证轨迹跟踪算法，在联合仿真中通常会采用CarSim和MATLAB/Simulink这两种工具。CarSim是一个专业的汽车动力学仿真软件，能够提供精确的车辆模型及复杂的场景设置；而MATLAB/Simulink则支持复杂算法开发与系统级仿真实验。通过将这两者结合使用，研究人员可以在接近实际环境的情况下测试并验证轨迹跟踪控制策略，并利用MATLAB强大的计算和优化能力来改进车辆控制系统。 在提供的压缩包文件中包含了多个关键组件：CarSim车型文件（.cpar）、MPC车速跟踪算法（MPC_LongControl_Dyn_Alg.m）、MPC横向路径跟踪算法（MPC_LateralControl_Dyn_Alg_DLC3888.m）以及Simulink系统文件（MPC_LateralControl_Dyn.slx）。此外，还包括了操作流程文档。这些资源为研究者们提供了完整的仿真环境和实现方案，使他们能够模拟复杂道路情况并验证改进轨迹跟踪算法。 压缩包中还可能包含关于联合仿真模型预测控制横纵向协同控制的详细解析或案例分析及相关的可视化表达内容，这对于理解控制系统策略以及操作仿真实验具有重要的指导意义。通过这些先进的技术和工具的应用研究可以进一步提升车辆轨迹跟踪能力，并对提高汽车安全性和舒适性产生积极影响。
     
  • 基于模型预测控制(MPC)的车辆换道及轨迹跟踪研究——采用五次多项式换道轨迹和MATLAB与CARSIM联合仿真
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    本研究运用MPC方法结合五次多项式路径规划，通过MATLAB与CARSIM软件进行联合作战仿真，深入探讨了智能车辆的车道变换及精确轨迹跟踪技术。 基于模型预测控制（MPC）的车辆换道与轨迹跟踪技术探讨了使用五次多项式描述换道轨迹的方法，并介绍了如何在MATLAB与Carsim之间实现联合仿真控制。