MATLAB轨迹优化源码 - TrajectoryOptimization: 探讨机器人系统的轨迹生成策略

简介：
本项目提供基于MATLAB的机器人系统轨迹优化源码，旨在深入研究和实现高效的轨迹生成与优化算法。 轨迹优化的MATLAB源代码 - TrajectoryOptimization：研究不同机器人系统的轨迹生成策略 此仓库将存放我的研究代码，用于探索各种机器人的轨迹优化问题。最初的目标是实现论文《使用隐式硬接触进行轨迹优化》中提出的方法，并且要探究该文中提到的三个工具： 1. 杂技臂（Acrobot）：第一个系统 2. 直接搭配的acrobot模型 为了运行杂技机器人，需要先执行“~optimizationrobcogenrobcogen-0.5.1etccpp-iitrbdinstall.sh”脚本。该文件夹内有一个名为acrobotmodelrun.sh的脚本用于调用RobCoGen，并将输出复制到当前目录中。 请注意，“acrobottest.cpp”是用来测试模型的程序，构建此代码时需要特别注意编写CMakeLists文件以处理RPATH和eigen3路径的问题。此外，虽然RobCoGen有生成URDF（Universal Robot Description Format）模型的功能，但其输出没有可视组件。 接下来是“弹指”，它是论文《通过接触进行刚体轨迹优化的直接方法》中描述的一种算法实现，并且使用了ifopt和Snopt这两个工具，其中后者是一个用Fortran编写的闭源软件。