Advertisement

ROS Noetic 20.04与ORB_SLAM2完整项目工程

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
本项目提供ROS Noetic版本下Ubuntu 20.04操作系统中ORB_SLAM2的完整实现方案，包括环境配置、代码编译及运行示例，助力开发者快速上手SLAM技术。 包含 OpenCV3.2 以及针对 Ros Noetic 20.04 修改过的 ORB_Slam 文档，专用于配合教程使用。 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • ROS Noetic 20.04与ORB_SLAM2完整项目工程
    优质
    本项目提供ROS Noetic版本下Ubuntu 20.04操作系统中ORB_SLAM2的完整实现方案，包括环境配置、代码编译及运行示例，助力开发者快速上手SLAM技术。 包含 OpenCV3.2 以及针对 Ros Noetic 20.04 修改过的 ORB_Slam 文档，专用于配合教程使用。 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
     
  • 如何在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic
    优质
    本教程详细介绍如何在Ubuntu 20.04系统中为机器人操作系统（ROS）Noetic版本进行环境配置与安装步骤。 本段落主要介绍了如何在Ubuntu 20.04系统上安装ROS Noetic，并通过示例代码进行了详细的讲解，具有一定的参考价值，适合需要学习或使用该技术的读者阅读。
     
  • 如何在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic
    优质
    本教程详细介绍如何在Ubuntu 20.04系统上安装ROS Noetic，包括依赖包配置、软件源更新及具体安装步骤。 声明：由于项目需要用到ROS环境，所以在此记录一下在Ubuntu 20.04下安装ROS Noetic的过程。全程顺序执行一次性安装成功，在进行下一步之前必须确保上一步已经完成。在网络状况不佳的情况下可以多尝试几次，以下是我亲自实践的步骤，并与大家分享交流学习。该过程参考了官方的安装指南。 系统要求：Ubuntu 20.04 ROS版本: Noetic 安装步骤： 1、添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件）： 执行命令： sudo bash -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
     
  • QCefView完整项目工程
    优质
    QCefView完整项目工程是一款基于Qt和CefSharp框架开发的应用程序集成解决方案，提供网页浏览功能及高度可定制化的界面，适用于开发者进行二次开发。 【QCefView完整工程】是一个基于Qt框架与Chromium内核的Web视图控件项目，它使得在Qt应用程序中嵌入和操控Web内容成为可能。这个工程包含了所有必要的依赖库和配置文件，使得开发者可以直接构建和编译项目，无需额外寻找和安装组件。项目的重点在于将Chromium的Cef（Chromium Embedded Framework）与Qt的图形用户界面系统相结合，提供了一种高效、稳定且功能强大的方式来展示和交互HTML内容。 我们需要理解的是Qt，这是一个跨平台的应用程序开发框架，广泛应用于桌面、移动和嵌入式设备。Qt库提供了丰富的API用于创建图形用户界面，处理事件，网络通信以及数据库访问等操作。在本项目中，Qt是实现用户界面和逻辑控制的基础。 Chromium Embedded Framework（Cef）是Chromium浏览器的轻量级版本，它允许开发者在其应用程序中嵌入完整的Web渲染引擎。Cef支持最新的Web标准如HTML5、CSS3及JavaScript，使应用能够呈现复杂的Web内容，并与之交互。通过API提供了一系列功能包括URL加载、资源管理和JavaScript交互等。 QCefView是这个项目的重点，它是Qt和Cef结合的产物。它通常表现为一个Qt的QWidget子类，可以像其他Qt控件一样添加到布局中。通过QCefView，开发者可以在Qt界面中展示网页、执行JavaScript以及获取网页数据，实现了Qt与Web的无缝集成。 为了构建并运行此项目，请确保你的开发环境已配置了Qt和Cmake。Cmake是一个跨平台的构建工具，它读取特定的配置文件（如CMakeLists.txt），然后生成对应平台的构建系统，例如Visual Studio解决方案或Unix Makefiles。在本项目中，Cmake用于管理依赖项、构建流程及编译设置。 QCefView可能指的是源代码目录或者主项目文件夹，其中包含头文件、源码、示例和测试用例等资源。这些文件通常按照Qt的组织结构进行划分：例如，头文件在`include`目录下；源代码在`src`目录中；而配置及资源则位于根或特定子目录。 构建并运行QCefView项目一般包括以下步骤： 1. 解压下载的压缩包。 2. 使用Cmake配置项目，并指定Qt和Cef库的位置。 3. 生成构建文件，如Makefile或项目文件。 4. 使用编译器（例如g++或msbuild）进行编译。 5. 运行可执行程序以查看效果。 通过这个项目，开发者可以学习如何在Qt环境中集成Web视图，并理解及实践Qt与C++的结合。这对于开发需要嵌入Web功能的应用或者需与Web服务深度交互的应用非常有帮助。同时对于熟悉Qt但不熟悉Cef的开发者来说，这也是一个很好的学习资源，可以帮助他们扩展应用的功能。
     
  • ORB_SLAM2的ROS实现：orb_slam_2_ros
    优质
    orb_slam_2_ros是ORB_SLAM2视觉SLAM系统在ROS平台上的集成版本，提供了灵活的接口和模块化的设计，适用于机器人导航与定位。 ORB-SLAM2 是由若干作者开发的实时 SLAM 库，支持单目、立体和 RGB-D 相机。该库可以计算相机轨迹并进行稀疏 3D 重建（在具有真实比例的情况下）。它能够实时检测环路，并重新定位相机。 这个实现去除了穿山甲依赖项以及原始查看器功能。所有数据 I/O 都通过 ROS 主题处理，可以通过 RViz 进行可视化展示。该存储库支持大量开箱即用的相机型号，例如英特尔实感系列等。 此外，它提供了完整的 ROS 兼容性，并且在运行时可以通过 rqt_reconfigure GUI 设置参数以显著加快词汇文件加载速度。基于此功能还可以实现完整地图的保存和加载操作。所有配置项均可以在启动文件中进行设置。
     
  • 在Ubuntu 20.04和ROS Noetic上运行A-LOAM的SLAM算法（KITTI数据集）
    优质
    本项目详细介绍如何在Ubuntu 20.04操作系统及ROS Noetic环境下安装并运行A-LOAM激光雷达SLAM算法，适用于KITTI数据集。 在Ubuntu 20.04系统上使用ROS1 noetic版本运行A-LOAM处理Kitti数据集。
     
  • 针对ROS-noetic的robotiq包
    优质
    本ROS-noetic机器人操作软件包专为Robotiq gripper设计，提供一系列节点和服务以实现抓手的各种功能控制和状态监控。 ROS (Robot Operating System) 是一个专为开发机器人应用程序设计的开源操作系统。ROS-noetic是其发行版本之一，它提供了一套完整的工具、库和协议来构建、编写及部署机器人软件。 适用于ROS-noetic的robotiq包旨在使Robotiq硬件设备能够无缝集成到ROS系统中。该包包含了所有必要的软件组件，使得开发者可以利用ROS框架控制并编程Robotiq夹爪和其他装置。这些组件通常包括驱动程序、消息类型和服务节点等，共同构成一个完整的接口，让机器人操作变得更加简单高效。 此包内含特定于Robotiq设备的驱动程序，例如用于2F系列智能夹爪的驱动程序。这些驱动程序允许ROS节点与控制器通信，并通过ROS Topic和Service进行数据交换，实现对动作如开闭、速度及力矩等参数的精确控制。 此外，该包定义了描述Robotiq设备状态和命令的消息类型，比如`robotiq_2f8_pp_msgs`可能包含了关于夹爪位置以及其打开或关闭情况的信息。这些消息在ROS系统中用于传递与处理有关设备的状态信息和服务请求。 服务机制允许客户端向服务器发送特定任务的请求，在此包里可能会有初始化夹爪、设置工作模式及获取当前状态的服务。例如，`set_gripper_position`服务可用于设定开合程度，而`get_gripper_status`则用来查询当前状态。 ROS节点负责执行具体任务，并在此包中可能包含一个或多个控制实际Robotiq设备动作的节点如`robotiq_gripper_node`等。 此外，该包还提供示例代码、配置文件及文档来帮助用户快速理解和使用硬件。通过这些资源，开发者能更专注于应用逻辑而非底层通信细节，从而提高开发效率和项目成功率。 适用于ROS-noetic的Robotiq包是一个集成解决方案，旨在简化基于ROS系统的Robotiq设备集成与控制过程。利用此包可以更好地集中于应用程序本身的功能实现，并提升项目的整体效果及成功几率。
     
  • 在Ubuntu 20.04上使用ROS Noetic进行两轮差速机器人仿真的实现
    优质
    本文章介绍了如何在Ubuntu 20.04操作系统中搭建ROS Noetic环境，并在此基础上实现两轮差速机器人的仿真，适合对机器人仿真感兴趣的技术爱好者参考学习。 在Ubuntu 20.04操作系统与ROS Noetic环境中实现一个两轮差速移动机器人的仿真是一种高效的方法，为机器人技术的研发提供了低成本且高效的测试平台。本篇文章将详细阐述如何利用URDF标签创建该类型的机器人模型，并通过xacro优化代码。 首先，在这个过程中使用了Ubuntu 20.04操作系统，它是一个稳定性和安全性都得到提升的Linux发行版。ROS Noetic作为当前最新版本的机器人操作系统之一，提供了强大的工具和库来支持复杂的机器人系统的开发与测试工作。在Ubuntu虚拟机环境下安装并运行ROS Noetic使得开发者可以更便捷地模拟实际操作环境。 为了构建两轮差速移动机器人的模型，在仿真过程中使用了URDF（Unified Robot Description Format）标签。这是一种基于XML格式的语言，用于描述机器人结构的物理特性，包括关节和链接等核心元素。对于此类机器人而言，最基本的组成部分是两个驱动轮及其辅助设备；通过在URDF文件中定义这些部件的具体参数及相互关系来构建完整的模型。 此外，在该仿真项目里还集成了摄像头与雷达等多种传感器，以增强其感知能力并支持自主导航功能开发。例如，摄像头用于收集视觉信息而雷达则主要用于距离测量和避障等任务；通过模拟这些设备的数据传输过程可以更好地测试机器人的环境适应性和决策机制。 为了提高代码的可维护性及简洁度，在URDF文件的基础上使用了xacro（XML Macros）进行优化处理。这种方法允许开发者定义宏、常量以及条件表达式，从而减少重复代码并增强项目的整体结构清晰度。 最后，要启动该仿真项目需要遵循以下步骤： 1. 创建一个新的ROS工作空间； 2. 将包含URDF和RViz相关文件的压缩包解压至上述创建的工作空间内； 3. 使用catkin工具编译整个工作空间以确保所有依赖项被正确处理并生成所需的可执行文件； 4. 运行相应的launch启动文件来初始化仿真环境。 通过这些步骤，可以成功地在Ubuntu 20.04与ROS Noetic环境中搭建并运行一个虚拟两轮差速移动机器人模型。此外还可以利用RViz可视化工具观察机器人的运动状态及传感器数据等信息。 此项目不仅要求开发者具备对ROS和Linux系统的深入理解，还需要掌握机械设计、传感器融合以及编程等方面的知识。对于从事机器人学研究的人员而言，这既是一个学习与实践的好机会，也是一个检验理论知识在实际应用中效果的理想平台。
     
  • OpenCV人脸识别项目（含完整工程）
    优质
    本项目提供了一个基于OpenCV的人脸识别解决方案，包含完整的代码和文档。用户可以轻松实现人脸检测、特征提取及比对等功能。 OpenCV人脸识别项目：识别图像中的人脸并进行标识，包含完整工程代码，可直接运行。