（MATLAB程序）基于激光雷达的车辆检测、分类与追踪仿真.rar

简介：
本资源提供了一个利用MATLAB开发的激光雷达车辆检测、分类和追踪仿真的程序包。通过该工具，用户可以模拟不同场景下的自动驾驶系统性能评估。 本示例展示了如何利用安装在ego车辆上的激光雷达传感器获取的点云数据来检测、分类并跟踪其他车辆。所使用的激光雷达数据来源于高速公路驾驶场景中的记录。在此过程中，对采集到的点云数据进行分割处理，并通过网络确定对象类别。采用基于交互式多模型滤波器和联合概率数据关联（JPDA）算法构建的追踪系统来进行目标物体的追踪。 在实现配备ADAS系统的车辆完全自主性的过程中，感知模块扮演着至关重要的角色。激光雷达与摄像头是此工作流程中不可或缺的关键传感器：前者擅长提供精确的距离信息以帮助识别障碍物；后者则能捕捉到丰富的环境细节，有利于提高物体分类精度。 本示例涵盖的主要环节包括： - 地面层分割 - 语义分割 - 定向边界框拟合 - 针对追踪的边界框 流程图概览了整个系统的运作机制。