KUKA机器人焊接编程解析.pdf

简介：
《KUKA机器人焊接编程解析》一书深入浅出地讲解了KUKA机器人的焊接工艺及编程方法，适用于工业自动化领域的技术人员与学生学习参考。 KUKA机器人的焊接程序解析主要涉及自动化焊接过程中的编程逻辑和控制流程。这份文档描述了一个名为CELL的程序，该程序包含了机器人焊接作业的基本框架。 首先定义函数`DEF CELL ( )`并执行初始化命令`INIT`以确保机器人处于安全状态，并准备好开始工作。“CHECK HOME”指令用于检查机器人是否在其预设的HOME位置；如果在，则通过“PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT”将机器人移动到HOME位置，速度为默认值的100%。接下来，“AUTOEXT INI”命令进行外部自动初始化。 程序进入一个循环`LOOP`阶段，在此期间调用子程序`Loop_Init ()`以执行必要的设置和准备任务。“P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )”请求特定的焊接程序号。根据该编号，使用“SWITCH PGNO...CASE”的结构来选择对应的焊接程序： - `CASE 1`: 请求复位并调用AC车型的焊接程序`AC_WELD ( )` - `CASE 2`: 同样地，对于AD和AF车型分别调用相应的`AD_WELD ()`和`AF_WELD ()` 此外还包括其他非焊接操作如修磨(`Tipdress_GunX1`)和换帽(`Tipchange_GunX1`)。这些步骤确保了机器人在执行焊接任务前的准备工作。 如果接收到的程序号没有匹配到任何已定义的情况，将进入“DEFAULT”部分发送故障信号并等待修复。 A28_WELD程序中包含更详细的焊接步骤，包括初始化、基坐标参数设置等，并且通过一系列PTP指令和具体参数（如工件厚度和焊接力）来定位和执行具体的焊接操作。这些细节确保了每个任务的精确性和安全性。 综上所述，KUKA机器人的焊接程序解析涵盖了从初始设定到安全检查、外部通信以及根据不同的车型选择合适的焊接程序等整个流程，并且包含故障处理与维护措施以保障作业的安全高效性。