bagcreater.py程序。

简介：
利用 EuRoC MAV Dataset .zip 文件，可以生成 .bag 格式的 Python 脚本。EuRoC MAV Dataset 广泛应用于 VSLAM 和视觉惯性导航 (VIO) 领域。该数据集包含了每个场景的双重图像和 IMU 信息，以及传感器安装方位和借助外部定位设备获得的姿态与位置的真实值数据。为了优化下载速度，通常会同时提供 .bag 的 ROSbag 文件和 .zip 的压缩文件；然而，在我国国内的网络环境下，直接下载 .bag 文件可能会遇到显著的延迟，而 .zip 文件则相对较小，因此下载速度会略有提升。这些原始数据对于算法的初始化以及后续验证算法准确性的评估至关重要。因此，建议仅下载 .zip 文件，随后通过解压后得到的图像和 IMU 数据来构建自定义的 ROSbag 文件。此方法借鉴了 kalibr 源码中 kalibr_bagcreater Python 脚本的设计思路，只需进行少量调整便可顺利实现所需的功能。