MATLAB模糊PID代码- FingerControl：利用形状记忆合金执行器的康复机器人仿生手指操控

简介：
本项目基于MATLAB开发了一种结合模糊控制与PID调节的算法，用于驱动形状记忆合金执行器，实现康复机器人仿生手指的精准操控。 该项目旨在设计一种仿生肌腱驱动的致动系统，用于康复机器人中的矫形手和假肢手应用。 该致动系统结合了顺应性肌腱电缆与单向形状记忆合金（SMA）线，这些元件形成了一组人造肌肉对，以实现人造手指关节的屈伸或外展-内收动作。 这种配置能够模拟人体中天然存在的肌肉-腱结构的关键生物学特性，例如围绕每个关节的适应性和双向拮抗肌运动。 参考文献包括： Gilardi G., Haslam E., Bundhoo V. 和 Park EJ, 2010年，“基于形状记忆合金的人造手指腱驱动致动系统的仿生设计（第二部分）：建模与控制”。 Ko J., Martin B.J., Gilardi G., Haslam E. 和 Park EJ，2011年，“在人工手指中共同收缩拮抗形状记忆合金肌肉对的模糊PWM-PID控制”。 代码是在Matlab Simulink 8.3版（R2014a）上编写和测试过的。 运行Finger_Full_Model之前，请先执行Initialization.m文件。 模拟结束后，所有变量都会保存在工作区中。