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ADAS与自动驾驶的现状、架构、算法及技术路径分析

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简介：
本报告深入探讨了当前先进驾驶辅助系统（ADAS）与自动驾驶领域的最新进展，涵盖了系统的架构设计、核心算法以及未来的发展趋势和技术路线。 高级驾驶辅助系统（ADAS）利用安装在车上的各种传感器，在汽车行驶过程中实时感应周围环境，并收集数据进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪。结合导航仪地图数据，系统会进行运算分析，提前让驾驶员察觉可能发生的危险，从而增加汽车驾驶的安全性和舒适性。 近年来ADAS市场增长迅速，这类系统从前主要应用于高端车型，现在正逐步进入中端市场，并且许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见。经过改进的新型传感器技术也为系统的部署创造了新的机会与策略。

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  • ADAS与自动驾驶的现状、架构、算法及技术路径分析
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    本报告深入探讨了当前先进驾驶辅助系统（ADAS）与自动驾驶领域的最新进展，涵盖了系统的架构设计、核心算法以及未来的发展趋势和技术路线。 高级驾驶辅助系统（ADAS）利用安装在车上的各种传感器，在汽车行驶过程中实时感应周围环境，并收集数据进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪。结合导航仪地图数据，系统会进行运算分析，提前让驾驶员察觉可能发生的危险，从而增加汽车驾驶的安全性和舒适性。 近年来ADAS市场增长迅速，这类系统从前主要应用于高端车型，现在正逐步进入中端市场，并且许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见。经过改进的新型传感器技术也为系统的部署创造了新的机会与策略。
     
  • 自动驾驶中的路径规划技术
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    《自动驾驶中的路径规划技术》一文深入探讨了如何通过算法和传感器数据实现安全高效的车辆导航。 无人车的技术路线实际上已经明确为轮式机器人的技术路径。这一结论自2007年的DARPA大赛以来，在谷歌、福特以及百度的无人车项目中得到了超过十年的验证，证明了轮式机器人技术完全适用于无人驾驶车辆领域。目前所有关于基础算法的研究都基于机器人技术。 接下来解释三个关键概念：路径规划、避障规划和轨迹规划。其中，路径规划通常指的是全局范围内的路线设计，也可以称为全局导航计划。它涉及从起始点到目的地之间的纯几何路径设定，并不考虑时间顺序或车辆的动态特性。 而所谓的避障规划，则是指局部环境下的路径调整策略，有时也被称为即时导航或者动态重定位。其主要功能在于检测并追踪移动障碍物的位置变化（Moving Object Detection）。
     
  • ADAS自动驾驶公开课
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    本课程全面解析ADAS（高级驾驶辅助系统）技术及其在自动驾驶中的应用，涵盖传感器融合、路径规划等核心内容，适合汽车电子行业从业者及自动驾驶技术爱好者学习。 如何提升ADAS的识别精度是自动驾驶公开课中的一个重要议题。
     
  • 自动驾驶路径规划中的Dijkstra算法.zip
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    本资料探讨了在自动驾驶技术中应用Dijkstra算法进行路径规划的方法，分析其优势与局限，并提出改进策略以优化车辆导航性能。 Dijkstra算法详解以及自动驾驶学习资料的获取：涵盖感知、规划与控制、ADAS（高级辅助驾驶系统）及传感器；1. Apollo相关的技术教程和文档；2.AEB（自动紧急制动）、ACC（自适应巡航控制）、LKA（车道保持辅助）等ADAS功能的设计方法；3.Mobileye公司的自动驾驶论文和专利介绍，Mobileye是自动驾驶领域的先驱企业之一；4. 自动驾驶学习笔记分享与总结；5.Coursera上多伦多大学发布的专项课程——可能是目前最好的自动驾驶教程之一，该课程包含视频、PPT、研究论文及代码资源等。6. 国家权威机构发布的ADAS标准文档，这些文件是开发相关算法系统的指导手册和规范依据；7. 规划控制相关的学术文章推荐；8. 控制理论及其在实际应用中的案例分析与探讨。
     
  • 压缩文件内容包括：自动驾驶-汽车决策与控制、自动驾驶-定位技术、自动驾驶-技术概论、自动驾驶-汽车平台技术基础及自动驾驶-系统设计等。
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    本课程涵盖自动驾驶核心技术，包括汽车决策与控制、定位技术、技术概论、平台技术基础及系统设计等方面内容。 压缩文件内包含以下内容：自动驾驶-汽车决策与控制、自动驾驶-定位技术、自动驾驶-技术概论、自动驾驶-汽车平台技术基础、自动驾驶-系统设计及应用、自动驾驶仿真蓝皮书以及传感器原理和应用。
     
  • 华为自动驾驶技术解析及行业分析报告
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    本报告深入剖析华为在自动驾驶领域的关键技术及其应用，并结合市场趋势进行全方位行业分析。 ADS2.0首发搭载问界M5智驾版，城市NCA计划年底全国开通。华为在2023年4月16日的智能汽车解决方案发布会上发布了最新的ADS2.0产品。该系统硬件数量减少至27个（包括11个摄像头、12个超声波雷达、3个毫米波雷达以及1个激光雷达），相比之前的ADS1.0版本减少了7个硬件组件，车载计算平台也从MDC810变更为MDC610。首搭车型为问界M5智驾版，新M7智驾版凭借其智能化亮点和较高性价比也成为爆款。 根据华为发布会的规划，搭载ADS2.0的城市NCA功能将在年底覆盖全国所有城市（具备清晰道路边界的结构化道路上），相比之前的45个城市目标有了显著提升。此外，在高速公路上使用该系统的平均接管里程也从100公里提高到了200公里。 ### 华为自动驾驶技术详解——ADS2.0与NCA功能解析 #### 一、华为ADS2.0技术概述 华为在智能汽车解决方案发布会上推出了最新的ADS2.0产品。相比之前的版本，硬件配置大幅优化，减少了7个组件，并更换了车载计算平台以降低整体成本和提升集成度。 #### 二、ADS2.0的技术亮点 1. **无图驾驶感知算法**：华为的GOD2.0与RCR2.0技术能够实现异形障碍物的识别率高达99.9%，并且在复杂道路环境下的实时推理能力显著增强，感知范围达到2.5个足球场面积。 2. **计算平台**：MDC610芯片提供了强大的算力支持，并且华为还提供面向服务架构(SOA)和完善的软件体系以方便合作伙伴整合自家算法。 3. **云端计算平台**：基于自研的昇腾系列AI芯片，单集群算力可达2000PFLOPS。此外，盘古大模型在数据处理方面提供了深度赋能支持。 #### 三、ADS2.0的应用与发展 - **首发车型**：问界M5智驾版是首款搭载ADS2.0的车型。 - **NCA功能**：华为计划到年底在全国所有城市开通基于结构化道路的城市NCA功能，平均接管里程也将从100公里提升至200公里。 #### 四、华为智能汽车业务发展历程 自2019年成立以来，华为在组织架构上经历了多次调整，并推出了“智选模式”以建立广泛的合作伙伴关系。这一系列举措帮助公司在自动驾驶领域取得了显著进展。 #### 五、总结 通过硬件优化和软件升级等措施，ADS2.0不仅提高了系统的性能和可靠性，还降低了成本并提升了用户体验。未来华为有望在智能汽车行业发挥更加重要的作用。
     
  • 自动驾驶ADAS校准系统.zip
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    本项目为一款高效准确的自动驾驶辅助驾驶(ADAS)校准系统软件包，专为提升车辆智能驾驶系统的性能与安全性设计。 自动驾驶辅助驾驶系统（Advanced Driver Assistance Systems，简称ADAS）是现代智能交通系统的重要组成部分，利用传感器技术、图像处理及计算机视觉等先进技术为驾驶员提供实时路况信息，提升行车安全性和舒适性。确保这些功能准确无误运行的关键环节在于ADAS标定系统的应用。 在自动驾驶ADAS标定系统中主要包括以下核心知识点： 1. **传感器标定**：ADAS配备有多种传感器如激光雷达（LIDAR）、摄像头、毫米波雷达和超声波等，通过精确调整这些设备的相对位置与角度确保在同一坐标系下工作，消除测量误差。 2. **相机标定**：摄像头作为关键组件用于捕捉图像并识别道路标志、行人及车辆。其标定涉及确定内参（焦距、主点位置）和外参（相对于世界坐标的位置姿态），实现从图像到真实世界的映射转换。 3. **激光雷达标定**：校准扫描仪的旋转轴线、偏心距以及镜片畸变等参数，提高点云数据准确性是激光雷达标定的主要内容。 4. **毫米波雷达标定**：确定其发射和接收天线的方向角、俯仰角及与车辆坐标系关系为主要任务。 5. **融合标定**：整合不同传感器的数据形成统一感知结果。这包括时间同步、空间对齐以及权重分配等过程，确保系统性能稳定可靠。 6. **软件标定**：调整算法参数如物体检测阈值和跟踪算法的参数以适应不同的环境与条件要求。 7. **动态标定**：车辆行驶过程中因振动或机械变形导致传感器参数变化时需要进行实时或定期校准，保证系统稳定性。 8. **工具流程**：使用专门的工具和严谨的过程确保静态（如实验室环境下精确测量）及动态（实际道路条件下测试）标定工作的顺利开展。 9. **安全考虑**：遵循严格的规程以保障人员与设备的安全，并避免对其他道路使用者造成影响。 10. **维护更新**：随着车辆使用环境变化，定期检查并调整ADAS系统的标定参数是必要的，确保其保持最佳性能状态。 理解掌握上述知识点对于开发和维护一个高效可靠的自动驾驶辅助驾驶系统至关重要。通过精确的标定工作可以保证该系统在复杂环境下提供准确信息，从而提高自动驾驶的安全性和可靠性。
     
  • 自动驾驶系统的架构设计
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    本课程聚焦于自动驾驶系统的核心架构设计，涵盖感知、决策与控制三大模块，深入探讨软硬件协同技术及安全机制。 这篇英文PPT主要介绍了自动驾驶系统架构的设计，包括逻辑架构、功能架构、网络架构和线控架构等内容。
     
  • 自动驾驶初期阶段：高级驾驶辅助系统(ADAS).pdf
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    本PDF探讨了自动驾驶技术发展的早期阶段，重点介绍了作为关键过渡技术的高级驾驶辅助系统(ADAS)，包括其功能、应用及未来发展方向。 本段落档由中邮证券编写，对高级驾驶辅助系统（ADAS）进行了行业分析。文档介绍了当前车辆装备的主要ADAS功能，并对其未来发展趋势进行了预测和分析。
     
  • 关于欠驱动自动驾驶车辆轨迹与路径跟踪算法的仿真分析及MATLAB代码下载
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    本研究探讨了欠驱动自动驾驶车辆的轨迹和路径跟踪算法，并通过仿真进行了详细分析。文中还提供了相关的MATLAB代码供读者下载和使用，便于进一步的研究和实践。 欠驱动AUV的水平轨迹跟踪控制采用全局积分滑模方法来实现海上车辆的轨迹跟踪和路径规划。