本资源包含在STM32F407开发板上利用Keil软件进行MPU6050六轴传感器实验的完整源代码，适用于嵌入式系统学习与开发。
在使用MPU6050六轴传感器与STM32F407开发板配合KEIL软件进行实验的过程中，下面是一段用于发送数据到串口1的代码示例：
```c
void usart1_send_char(u8 c) {
while (__HAL_UART_GET_FLAG(&UART1_Handler, UART_FLAG_TC) == RESET);
USART1->DR = c;
}
// 传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
void usart1_niming_report(u8 fun, u8* data, u8 len) {
u8 send_buf[32];
u8 i;
if (len > 28) return; // 最多传送28字节数据
send_buf[len + 3] = 0; // 校验数置零
send_buf[0] = 0XAA; // 帧头
send_buf[1] = 0XAA; // 帧头
send_buf[2] = fun; // 功能字
send_buf[3] = len; // 数据长度
for (i = 0; i < len; i++) {
send_buf[4 + i] = data[i]; // 复制数据到发送缓冲区
}
for (i = 0; i < len + 4; i++)
send_buf[len + 4] += send_buf[i]; // 计算校验和
for (i = 0; i < len + 5; i++) {
usart1_send_char(send_buf[i]); // 发送数据到串口1
}
}
// 发送加速度传感器与陀螺仪的数据(传感器帧)
void mpu6050_send_data(short aacx, short aacy, short aacz, short gyrox, short gyroy,
short gyroz) {
u8 tbuf[18];
// 将数据存储到缓冲区
tbuf[0] = (aacx >> 8) & 0XFF;
tbuf[1] = aacx & 0XFF;
tbuf[2] = (aacy >> 8) & 0XFF;
tbuf[3] = aacy & 0XFF;
tbuf[4] = (aacz >> 8) & 0XFF;
tbuf[5] = aacz & 0XFF;
// 存储陀螺仪数据
tbuf[6] = (gyrox >> 8) & 0XFF;
tbuf[7] = gyrox & 0XFF;
tbuf[8] = (gyroy >> 8) & 0XFF;
tbuf[9] = gyroy & 0XFF;
tbuf[10] = (gyroz >> 8) & 0XFF;
tbuf[11] = gyroz & 0XFF;
// 因为启用MPL后，无法直接读取磁力计数据，所以这里用零填充。
for(int i=12; i<18; ++i){
tbuf[i]=0;
}
usart1_niming_report(0X02, tbuf, 18); // 发送传感器帧
}
// 向电脑发送经过计算的姿态数据（状态帧）
void usart1_report_imu(short roll, short pitch, short yaw, short csb,
int prs) {
u8 tbuf[12];
// 将姿态角度和高度信息存储到缓冲区中。
for(int i=0; i<3; ++i){
tbuf[i*2] = (roll >> 8) & 0XFF;
tbuf[i*2+1] = roll++ & 0XFF;
}
// 存储气压计高度信息
for(int i=6; i<12; ++i){
tbuf[i] = prs>>(4-i)&0xFF;
}
usart1_niming_report(0X01, tbuf, 12); // 发送状态帧
}
int main(void) {
u8 report = 1;
while (true) {
if(report){
mpu6050_send_data(); // 假设这里调用发送传感器数据的函数。
usart1_report_imu(roll, pitch, yaw, csb_value, prs_value); // 发送姿态信息
}
}
}
```
以上代码展示了如何通过串口与上位机软件通信，传输加速度、陀螺仪
5星
