简化版SINS与GNSS融合的序贯卡尔曼滤波及MATLAB程序

简介：
本研究提出了一种简化的SINS/GNSS序贯卡尔曼滤波方法，并提供了相应的MATLAB实现程序，以提升导航系统的精度和可靠性。 对于标准Kalman滤波器而言，在增益计算公式（5.3-29c）中需要进行矩阵求逆运算。当量测维数较高时，这种操作会带来很大的计算负担。序贯滤波算法通过将高维度的量测更新分解为多个低维度的操作来减少这一问题，从而有效降低所需进行的矩阵求逆次数。 采用该方法后，在增益计算过程中涉及的矩阵求逆运算会被简化成标量倒数的形式处理，这不仅减少了总的计算工作量还增强了数值稳定性。此外，如果量测噪声方差阵Rk不是对角化的形式，则可以通过三角变换将它转换为对角化形式再进行序贯滤波操作。 特别地，在量测噪声方差矩阵Rk是常数的情况下，我们只需在初始化阶段执行一次三角分解即可完成后续的处理工作。