Fanuc机器人PNS与RSR程序启动修改指南.pdf

简介：
本PDF文档详述了如何对Fanuc机器人的PNS（程序选择开关）及RSR（机器人专用存储器）程序进行启动和修改操作，旨在帮助用户掌握相关技巧，提高工作效率。 ### 知识点总结 #### 1. Fanuc机器人自动运行条件设定 - **TP示教器开关位置**: 应置于OFF状态，以便机器人进入自动运行模式。 - **示教器运行模式切换**: 使用示教器上的step按钮切换至连续运行状态，确保机器人的持续动作。 - **控制柜钥匙开关**: 转到AUTO模式以允许自动操作。 - **专用信号UI设置**: UI[1]-UI[3]应设为ON，并且UI[8]*ENBL也需设为ON，以便启用特定的自动运行功能。 - **系统变量$RMT_MASTER**: 用于定义远端设备类型，值0代表外围设备。 #### 2. 自动运行功能说明 - **自动模式设置**: 设定为REMOTE远程模式，允许通过遥控装置和外部IO信号启动程序。 - **系统变量$RMT_MASTER**: 默认值设为0，表示使用外围设备进行远程操作。 - **机器人启动请求（RSR）功能**: 允许根据RSR1～8输入信号选择并运行相应程序。 - **程序号码选择（PNS）功能**: 根据PNS1～8和PNSTROBE信号来选定特定的程序执行。 - **自动运转开始信号（PROD_START）**: 用于从第一行启动当前指定的程序。 - **循环停止信号（CSTOPI）**: 结束正在运行中的程序，可设置为强制结束或非强制结束模式。 - **外部启动信号（START）**: 激活暂停状态下的程序，此功能有有效和无效两种配置。 #### 3. 配置系统选项含义 - **进入配置路径**: 使用Menu菜单访问系统的配置选项。 - **各选项组的定义**: 包含多个不同设置的功能组。 - **停电恢复方式**: 可选择“不要回复”、“仅仿真回复”、“解除仿真”和“全部回复”，以决定在断电后系统如何重启。 #### 4. 停电与热启动处理 - **停电后的操作**: 确定机器人在电力中断后的运行模式，支持热启动。 - **IO恢复状态设定**: 断电时指定输入输出信号的恢复行为，包括仿真和实际输出的状态。 - **配置选项说明表**: 提供详细的设置指南以确保Fanuc机器人在各种情况下的稳定性和可靠性。 ### 结论 本段落探讨了在自动运行条件下对Fanuc机器人进行配置的方法。通过系统变量和专用信号启用自动化功能，并详细介绍了如何使用外部IO信号来选择并启动特定程序。此外，还说明了系统的配置选项以及处理停电的机制，确保机器人的可靠性和安全性。