MATLAB版本的完整覆盖路径规划（原始版），用于对比与参考.rar

简介：
本资源提供了基于MATLAB开发的完整覆盖路径规划算法源代码，适用于研究和教学目的。该程序能够帮助用户理解和评估不同路径规划策略的效果，并为相关领域的进一步研究提供有价值的参考。 CCPP（Complete Coverage Path Planning）需解决的关键问题包括：遍历工作区域内除障碍物以外的全部区域；在遍历过程中有效避开所有障碍物；以及尽量避免路径重复，缩短移动距离。 技术指标： - 区域覆盖率 - 路径重复率 - 总行程 死区定义为它的周边相邻区域、边界或已覆盖过的区域。全覆盖路径规划问题的本质在于，在栅格地图中找到机器人的下一个移动位置，从而自主规划出一条切实可行的无碰撞且重复率低的移动路径。 CCPP技术涉及两个主要方面： - 路径搜索 - 路径表达：环境模型中的结点序列或直线段序列组成。 - 路径平滑：根据机器人的运动学和动力学约束，形成可跟踪执行的轨迹。 - 运动学约束要求路径的一阶导数连续； - 动力学约束则需要二阶导数连续。 CCPP方法分类： 1. 行为覆盖法（如随机碰撞法）：机器人根据简单的移动行为尝试性地覆盖工作区域，遇到障碍物时执行转向命令。