三自由度Delta机制MATLAB代码-Delta_Mechanism

简介：
Delta_Mechanism项目提供了一个基于MATLAB的三自由度Delta机械手的设计与仿真代码。此资源适用于机器人技术学习者和研究者，帮助理解和实现Delta机器人的运动学建模及控制算法。 在我们的研究项目中，目标是构建一个带有Delta平台的移动机械手，在XYZ方向上有3个自由度。该项目包括了该机制的演示。 这个存储库包含了有关Delta平台运动学以及控制实现的相关内容，并提供了详细的理论分析。我们开发了一个自包含的MATLAB库来处理与Delta平台相关的所有计算和绘图任务，例如工作空间等信息。此外还有一个C版本的代码(DeltaC)，用于微控制器上的实时控制系统。 在编码器方面，我们使用了两种类型的旋转编码器：三个12位编码器用来测量云台角度；六个23位编码器则被用来测量扭簧的角度变化。 由于目前还没有电机控制器可用，我们在整个系统中采用了三台直流有刷电动机和四个NU32微控制器来进行平台控制的仿真演示。