该文件“pedestrian_navigation_ZUPT_with_map.zip”包含行人导航与ZUPT结合的地图相关内容。

简介：
行人导航地图匹配功能依托于Matlab文件，该文件可以直接执行，并分享给用户使用。实验路径允许用户选择轨迹1至4中的任意一条进行测试。以轨迹一为例，系统绘制了纯惯性导航（pure_INS）轨迹与ZUPT算法下的导航轨迹，并将两者精确地匹配至地图。同时，实验中公布了部分关键的参数和流程信息：设置陀螺仪阈值为0.6 rad/s，系统判定当陀螺仪输出值低于该阈值且持续30个采样周期时，则认为处于零速度状态。为了改进卡尔曼滤波（KF）的观测量输入，Z=Vb=[velx;vely;velz]=0被纳入修正。第三个文件提供了详细的地图数据，并将ZUPT算法整合到地图中进行数据融合。最终匹配结果显示了纯惯导和优化算法的起点、终点以及在地图上的精确定位。通过分析室内地图的拓扑规则（例如禁止穿墙等限制），可以明显观察到优化算法在航向角等维度上相较于纯惯导导航实现了显著的有效优化。