汽车制动距离的MATLAB代码 - dataMPC_parking: arXiv2011.00413：（MATLAB仿真）在无协调极端情况下的表现

简介：
本研究利用MATLAB进行数据驱动模型预测控制(MPC)仿真，探讨汽车在无协调极端情况下停车的制动距离，分析了dataMPC_parking算法的有效性。相关论文已发布于arXiv2011.00413。 汽车刹车距离的MATLAB代码位于dataMPC_parking存储库中。该存储库包含了用于原型设计与仿真的所有MATLAB代码。 在BARC车上实现分层控制方法以避免冲突，需要Python+ROS环境的支持。 所需依赖关系如下： - MATLAB：MPT工具箱、Yalmip（求解和可视化）、并行计算工具箱（仅生成数据集时使用）、深度学习工具箱（网络训练与预测）以及CasADi（控制器配方）。另外还需要Forces Pro用于实时实施。 - Python：ROS Noetic，安装所需软件包请参考requirement.txt文件。 存储库的档案结构如下： .bag_processing 该目录包含用于解析实验数据并绘制图像的ipython笔记本。具体来说， bag_processing.ipynb用来生成静态图像， video_processing.ipynb则用来生成视频。 .extract_traj 此目录内有从CARLA的数据文件夹中提取数据用的ipython笔记本。 .learning 这里存放了不同模型，用于学习将相对配置映射至策略的过程。