Open-Quadruped：具备12自由度Bezier曲线步态生成功能的开源3D打印四足机器人，支持完整的六轴人体姿态控制...

简介：
Open-Quadruped是一款配备12自由度、能够生成Bezier曲线步态的开源3D打印四足机器人，提供全面的六轴人体姿态控制系统，适合科研与教育。 开放源代码的3D打印四足机器人具有12个自由度Bezier曲线生成步态的功能，并具备完整的6轴人体姿势控制能力。该机器人的腿部反向运动学模型为自定义设计，考虑了偏移量的影响。 当前项目待办事项清单如下： 硬件：重新设计支腿以将执行器移动到更靠近臀部的位置，并加强所有伺服安装。 设计：研究步态和身体姿态之间的过渡。 软件：在Teensy上实现cpp控制过程的基础ROS架构。 软件：编写并自动运行pytest单元测试。 软件：将单元测试与github动作集成在一起。 模拟：创建URDF模型。（或者可以使用合作伙伴Maurice Rahme的URDF） 模拟：搭建凉亭 仿真：通过RViz实时显示机器人模型 设计：解决右腿3DOF IK模型中的偏移问题，或验证镜像角度是否适用于左/右腿。 模拟：为非Linux用户实现WebGazebo客户端支持。 从模拟到真实环境的转换：伺服校准。