利用法向量与高斯曲率的点云配准方法研究.docx

简介：
本文探讨了一种基于法向量和高斯曲率信息的点云配准新方法，旨在提高复杂场景下点云数据的对齐精度与效率。 本段落介绍了一种基于法向量和高斯曲率的点云配准算法。该算法利用点云数据模型中的每个数据点的法向量和高斯曲率作为特征描述子，通过K均值聚类和奇异值分解（SVD）实现点云配准。文章首先概述了点云技术的重要性以及其中的关键环节——点云配准的概念与作用。接着详细阐述了基于法向量和高斯曲率的算法流程：从求取每个数据点的法向量开始，经过K均值聚类将点云数据分类，并计算各分类的高斯曲率作为特征描述子；然后利用采样一致性初始配准算法对这些特征描述子进行初步匹配。最后，该方法通过SVD-ICP算法实现精细调整和优化。 文中还具体说明了基于法向量的K均值聚类及高斯曲率计算的具体步骤：其中，法向量是垂直于局部表面方向的重要几何属性；而高斯曲率则是描述表面弯曲程度的一种内蕴度量，在保距变换中保持不变性。实验结果表明，该算法能够显著提升点云配准的速度和精度，并且具备更强的抗干扰能力。 总之，本段落详细介绍了基于法向量和高斯曲率的点云配准方法及其技术细节，并通过实际测试验证了其有效性。