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Py-Apple-Quadruped-Robot: 一个低成本的全功能四足机器人软硬件开源项目

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简介：
Py-Apple-Quadruped-Robot是一个致力于打造低成本、高性能四足机器人的开放源码项目，提供全面的软硬件解决方案。 ### 简介 菠萝狗（Py-Apple Dog）是一个开源项目，旨在设计并制造一只低成本、易于DIY的四足机器狗。该项目注重多平台化，并包含四个相互关联的部分：运动学逆解、踏步和高度调节、姿态控制以及动态参数调整等。 ### 目前已实现的功能 1. 八自由度运动学逆解 2. 踏步 3. 高度调节 4. 姿态控制 5. 小跑步态 6. WIFI遥控 7. 航模遥控器（基于PWM）遥控 8. WIFI参数调节 9. 转弯功能 10. 静态姿态自稳定 11. 串联腿控制 12. 并联腿控制 13. 动态运动参数调整 14. 无极调速 15. VMC步态算法 16. WALK 爬楼梯算法 17. 巡线程序

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  • Py-Apple-Quadruped-Robot: 一个低成本的全功能四足机器人软硬件开源项目
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    Py-Apple-Quadruped-Robot是一个致力于打造低成本、高性能四足机器人的开放源码项目，提供全面的软硬件解决方案。 ### 简介 菠萝狗（Py-Apple Dog）是一个开源项目，旨在设计并制造一只低成本、易于DIY的四足机器狗。该项目注重多平台化，并包含四个相互关联的部分：运动学逆解、踏步和高度调节、姿态控制以及动态参数调整等。 ### 目前已实现的功能 1. 八自由度运动学逆解 2. 踏步 3. 高度调节 4. 姿态控制 5. 小跑步态 6. WIFI遥控 7. 航模遥控器（基于PWM）遥控 8. WIFI参数调节 9. 转弯功能 10. 静态姿态自稳定 11. 串联腿控制 12. 并联腿控制 13. 动态运动参数调整 14. 无极调速 15. VMC步态算法 16. WALK 爬楼梯算法 17. 巡线程序
  • Open-Quadruped：具备12自由度Bezier曲线步态生成功能的开源3D打印四足机器人，支持完整的六轴人体姿态控制...
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    Open-Quadruped是一款配备12自由度、能够生成Bezier曲线步态的开源3D打印四足机器人，提供全面的六轴人体姿态控制系统，适合科研与教育。 开放源代码的3D打印四足机器人具有12个自由度Bezier曲线生成步态的功能，并具备完整的6轴人体姿势控制能力。该机器人的腿部反向运动学模型为自定义设计，考虑了偏移量的影响。 当前项目待办事项清单如下： 硬件：重新设计支腿以将执行器移动到更靠近臀部的位置，并加强所有伺服安装。 设计：研究步态和身体姿态之间的过渡。 软件：在Teensy上实现cpp控制过程的基础ROS架构。 软件：编写并自动运行pytest单元测试。 软件：将单元测试与github动作集成在一起。 模拟：创建URDF模型。（或者可以使用合作伙伴Maurice Rahme的URDF） 模拟：搭建凉亭 仿真：通过RViz实时显示机器人模型 设计：解决右腿3DOF IK模型中的偏移问题，或验证镜像角度是否适用于左/右腿。 模拟：为非Linux用户实现WebGazebo客户端支持。 从模拟到真实环境的转换：伺服校准。
  • 仿波Spot四足机器人硬件图纸.zip
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    本资源包包含仿生波Spot四足机器人的详细硬件设计图纸，适用于研究、教育及爱好者社区进行原型制作和创新实验。 仿波士顿动力Spot四足机器人的硬件图纸可以用于研究和开发类似技术的项目。这些图纸提供了详细的机械结构、电子元件布局以及相关组件的信息，有助于深入理解该类机器人设计的复杂性和创新点。通过参考这样的资源，工程师和技术爱好者能够更好地掌握四足机器人的设计理念与实现方法，并在此基础上进行改进或创造新的应用方案。
  • 四足机器人3D版 四足机器人21版
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    本项目为一款先进的四足机器人设计，包含三维建模与仿真。其最新版本——21版，优化了运动算法和结构设计，具备卓越的机动性和稳定性，在复杂地形中表现出色。 四足机器人是一种具有四个腿的机器人装置，能够在各种地形上灵活移动并执行特定任务。这类机器人的设计通常模仿动物的动作模式，以实现高效稳定地行走、奔跑或跳跃等功能。它们在科研机构、工业生产和军事领域中有着广泛的应用前景。 重写后的内容： 四足机器人能够适应不同环境，在多个行业中发挥作用。通过模拟生物运动方式，这种类型的机器人可以平稳且有效地移动，并完成各种作业任务。
  • 基于STM32和PCA9685的四足机器人项目资料
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    本项目基于STM32微控制器及PCA9685 PWM扩展板开发一款四足机器人，涵盖硬件设计、软件编程与步态控制策略。 在本项目中，我们研究了如何利用STM32微控制器与PCA9685驱动模块来构建一个通过蓝牙控制的四足机器人。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，在嵌入式系统设计领域广泛应用，尤其适用于需要高性能和低功耗实时应用的情况。PCA9685则是一个16通道、12位PWM（脉宽调制）控制器，适合用于精确控制伺服电机或舵机如SG90舵机。 四足机器人的核心在于运动控制系统，在此项目中使用了12个SG90舵机来操控机器人各关节的活动。SG90舵机是一种小型且经济实惠的伺服电机，常被应用于遥控飞机和各类机器人设计之中，其特点是可以在一个固定的旋转范围内连续转动，并通过调整PWM信号占空比来控制旋转角度。 项目中的3D打印模型文件包含了四足机器人的结构组件三维设计图纸。这些文档可能采用STL、OBJ等格式的3D建模文件，可以利用3D打印机制造出实体部件。这项技术使得可以根据特定的设计需求自由定制机器人外形和大小，以满足不同的性能要求。 而四足机器人代码.rar则包括了项目软件部分的主要内容——STM32固件程序。该段程序通常包含初始化设置、蓝牙通信协议的实现、PCA9685 PWM控制机制以及舵机角度计算和运动算法等模块。开发者可能使用Keil uVision或IAR Embedded Workbench这类集成开发环境，并采用C或C++语言进行编程工作；此外，项目的蓝牙功能部分可能会利用BLE（低功耗蓝牙）技术来实现智能手机应用与STM32之间的指令传输。 在项目执行阶段，需要注意以下几个关键点： 1. **硬件接口**：确保STM32和PCA9685之间通过I2C总线进行有效通信，并正确配置GPIO引脚以支持该协议。 2. **电源管理**：保证所有组件获得适当的电力供应，同时考虑电池续航能力和功率效率问题。 3. **运动规划**：设计合理的步态循环及动作序列，以便实现平稳高效的机器人移动性能。 4. **蓝牙通信稳定性**：确保蓝牙模块能够稳定工作并准确接收来自手机应用的指令信息。 5. **软件调试与优化**：利用调试工具对代码进行测试和调整，使每个舵机按照预期正常运行。 6. **机械结构设计精度及强度**：3D打印模型的质量对于机器人的整体性能至关重要，可能需要通过多轮迭代来不断改进设计方案。 综上所述，该项目融合了电子工程、机械制造与软件开发等多个领域的知识和技术。它为学习和实践物联网技术、嵌入式系统以及机器人控制等核心技能提供了一个理想的平台，并且参与者能够掌握STM32的应用技巧以及其他关键技术如舵机驱动、蓝牙通讯及运动控制系统的设计方法。
  • RespiraWorks：一个涵盖硬件与软件的开源呼吸机项目（单代码库），仍在开发中且未完成。
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    RespiraWorks是一个正在进行中的开源项目，旨在设计一款结合硬件和软件的呼吸机。该项目尚未完成，并采用单一代码库管理方式。 RespiraWorks 开源呼吸机是所有硬件和软件组件的通用存储库。如果您打算做出贡献，请阅读我们的指南。 这是一项由501（c）（3）非营利组织发起的项目，全球有200多个捐助者参与其中，旨在为供应链服务不足的社区快速设计一种低成本、功能全面且易于制造的呼吸机。该项目的目标是提供专有的技术和知识，使他人能够生产并分发这些设备给最需要的人。 我们的目标是在材料成本低于2,000美元的情况下开发这种呼吸机，并确保其具备扩展临床用途的功能，包括断奶和恢复。此外，设计需经过审查并且准备提交全球监管机构进行审核。我们还优化了物料清单以解决受限制的（医疗）供应链问题，并致力于为大流行后的长期医疗服务提供解决方案。 在当前的COVID-19危机中出现的大多数低成本呼吸机主要解决了“桥梁”问题——即在严格监控的情况下让患者存活6到8小时，直到可以过渡到完整的呼吸机为止。然而，我们正在设计全功能型通风设备，这种医疗仪器对于疫情之后的服务至关重要，并且具有高度重要性。 我们的设计应具备基本的功能特性：例如直观的本地化用户界面、基于压力和体积的自适应操作模式以及氧气浓度精细控制等。此外，高流量鼻导也是设计的一部分。
  • 基于STM32和PCA9685的四足机器人项目资料.rar
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    该资源包含一个利用STM32微控制器与PCA9685 PWM扩展板开发的四足机器人项目的详细资料，适用于对嵌入式系统及机器人技术感兴趣的开发者和技术爱好者。 基于STM32与PCA9685制作的蓝牙控制四足机器人采用12路SG90舵机驱动装置结构。资源包含四足机器人的3D打印文件以及源代码，所设计的机器人运动自由度高，具有极佳的运动控制性能。整体代码和机械结构方便后续二次开发。积分不足的朋友可以关注博主并通过私信获取无偿提供的资料。
  • 四足机器狗 四足机器狗 四足机器狗
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    四足机器狗是一款能够模仿真实狗行走、奔跑和旋转等多种动作的智能机器人。它具备出色的平衡能力和环境适应力，在家庭陪伴、搜索救援等领域有广泛应用前景。 四足机械狗是一款具有高度灵活性和适应性的机器人设备，能够在各种复杂环境中执行任务。它配备了先进的传感器和技术，可以实现自主导航、物体识别等功能。这种机器人的应用范围广泛，包括但不限于搜索救援、环境监测以及娱乐互动等领域。通过模拟真实动物的运动方式，四足机械狗能够平稳地穿越崎岖不平的地形，并完成精细的操作动作。
  • 四足小型机器人源码-.zip
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    本资源包包含一个四足小型机器人的完整源代码，适用于机器人爱好者和工程师学习与开发。文件内含详细注释及配置说明，便于理解和修改。 小型四足机器人源码-.zip ## 资源总览 * 机械设计：SolidWorks 2016 * 结构材料：PLA 3D打印 * 电机：飞特SCS0009舵机 * 电池：12V锂电池 * 控制芯片：遥控器：STM32F103C8T6；机器狗：STM32F405RGT6 * 无线通信模块：NRF24L01 * 陀螺仪：MPU6050 * 开发环境：STM32CubeMX+Keil 5 * 代码库：遥控器：HAL库；机器狗：HAL库+FreeRTOS ## 文件说明 `RobotDog`是四足机器人的代码，`RobotDog_Remote`是四足机器人遥控器的代码。每个文件夹里面都有一个STM32CubeMX工程`.ioc`文件，可以使用STM32CubeMX打开并重新生成工程文件。