该求解器利用 Schur 分解方法，解决常见的代数 Riccati 方程。

简介：
该函数旨在解决一个形式为 A*X + X*A - X*G*X + Q = 0 的代数 Riccati 方程，其中矩阵 A、G 和 Q 已被确定。 变量 X 被指定为对称解，并且所有涉及到的矩阵项均为实数 nxn 矩阵。 值得注意的是，G 和 Q 都满足半正定的条件。 该方程在工程领域中有着广泛的应用，特别是在线性系统最佳反馈增益的计算中，此时可以设定 G = B*R^-1*B 以及 K = R^-1*B*X。 关于该方程的进一步详细信息，可以参考 http://en.wikipedia.org/wiki/Linear-quadratic_regulator 。 此外，该求解方法也借鉴了 http://dspace.mit.edu/handle/1721.1/1301 中提供的技术。