Elevation Mapping: 中心机器人在崎岖地形中的海拔地图导航

简介：
本文探讨了中心机器人在复杂、不规则地形中利用海拔地图进行高效导航的技术与方法，旨在提升机器人的环境适应能力。 这是一个软件包，用于通过移动机器人进行高程映射。该软件设计用于具有定位估计（例如IMU和里程计）以及距离传感器（如结构光设备、激光测距仪或立体摄像机）的机器人的本地导航任务。提供的海拔图在机器人周围受到限制，并且反映了由于机器人运动而积累的姿态不确定性，即以机器人为中心的地图构建方法。开发此软件是为了显式处理姿态估计中的漂移问题。 这是研究性质的代码，预计会频繁更新，并不适用于特定目的。 该源代码由Péter Fankhauser编写，合作者为Maximilian Wulf。项目最初是在苏黎世联邦理工学院（自治系统实验室和机器人系统实验室）开发的。 有关此高程图软件使用的视频演示，请参见相关资料。