D*和PRM算法用于机器人路径规划的Matlab代码，旨在避免障碍物。

简介：
该机器人项目采用多点路径规划，并利用D*算法和PRM算法来规避障碍。仓库中的相关文件，包括PathPlanning.m自述文件、报告项目分配3.pdf、project3pathplan.fig以及project3pathplan.m和PathPlanning.m，均为数据和流程定义的类。具体而言，PathPlanning.m中定义了使用PRM（概率路线图）和带有插值方法的D*算法，以获取从起点到终点的2D坐标路径。在dStarAlgo函数（第446行至521行）中，详细阐述了使用D*算法规划、生成以及对路径进行插补的过程。此外，方法prmAlgo定义了利用PRM（概率路线图）算法规划并插入起点到终点的路径的过程。 NoInterPol方法（从第523行到第600行）负责生成和绘制不进行插值的2D轨迹，而quinticTpoly方法则定义了使用五轴多项式（五阶多项式）插值的多轴轨迹生成和绘制过程（从第289行到第316行）。最后，parabolicBlend函数定义了通过平滑过渡实现轨迹生成的具体方法。