URScript接口手册
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简介：
《URScript接口手册》是专为优傲机器人的编程人员设计的权威指南，详细介绍了UR机器人使用的脚本语言及各种功能函数，帮助用户轻松实现自动化任务。
URScript编程语言是由Universal Robots AS公司开发的一种专用于UR机器人的编程语言，其最新版本为3.10。这份文档详细介绍了URScript的使用和功能，旨在帮助用户更好地理解和控制UR机器人。
1.1 **介绍**
URScript是UR机器人控制系统的主要编程工具，它提供了直接与机器人进行交互的接口。通过编写URScript程序，用户可以定义机器人的运动路径、控制IO端口、执行复杂的任务等。
1.2 **连接到URControl**
连接URControl是使用URScript的第一步。URControl是UR机器人的图形化用户界面，通过URScript，用户可以与这个界面进行通信，上传、下载和运行脚本。
1.3 **数字、变量和类型**
URScript支持多种数据类型，包括整数、浮点数、字符串等。变量是存储数据的容器，可以动态地改变其值。理解这些基本概念对于编写有效的URScript程序至关重要。
1.4 **流程控制**
流程控制包括条件语句（如if-else）和循环结构（如for和while），它们决定了程序的执行顺序。特殊关键词如`break`和`continue`用于在循环中提前结束或跳过当前迭代。
1.5 **函数**
函数是一段可重复使用的代码，可以接受参数并返回结果。URScript中的函数有助于组织代码，提高代码复用性。
1.6 **远程过程调用(RPC)**
RPC允许URScript程序在不同上下文中调用函数，比如在控制器和外部系统之间进行通信，增强了UR机器人与其他设备的集成能力。
1.7 **作用域规则**
作用域规则定义了变量的可见性和生命周期。理解作用域可以帮助避免变量冲突和数据安全问题。
1.8 **线程**
线程允许多个任务同时执行，提高了程序的并发性。URScript支持创建和管理线程，但需要注意线程间的同步和资源竞争问题。
1.8.1 **线程与作用域**
线程有自己的作用域，线程内的变量独立于其他线程，除非特别指定共享。
1.8.2 **线程调度**
系统根据预定的策略来决定哪个线程应该被分配CPU时间，了解线程调度可以帮助优化多线程程序的性能。
1.9 **程序标签**
程序标签是程序中的定位点，用于在程序中跳转，是实现复杂控制逻辑的重要工具。
2. **模块运动**
这一部分详细介绍了与机器人运动相关的函数和变量，包括关节运动、直线运动和圆周运动等，以及如何精确控制机器人的运动速度和加速度。
3. **模块内部**
这部分涵盖了URScript的内部机制，包括各种内置函数，这些函数负责处理如IO操作、系统状态查询等低级任务。
URScript编程语言为UR机器人提供了强大而灵活的编程环境。通过深入学习和掌握URScript，用户可以充分利用UR机器人的能力，实现自动化任务的高效执行。
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