这段文件是用于LIS3DH传感器调试的程序代码，记录了截至2020年3月16日的开发进展和修正内容。
在使用STM32F103与LIS3DSH传感器的程序开发过程中，我们可以直接调用官方驱动中的`LIS3DH_GetAccAxesRaw()`函数来获取组合好的高8位和低8位值。然而，这个原始读取到的数据（记作axis_x）还需要进一步计算才能得到实际的加速度数值。
以X轴为例，由于axis_x由16位组成，能够表示的最大不同值为2^16即65536种状态。根据传感器设置的量程±2g，总量程是4g。因此，我们可以通过以下公式将原始读数转换成单位为mg（毫克）的实际加速度：
\[ \text{acc_x} = \text{axis_x} \times (4/65536) \times 1000\]
类似地，Y轴和Z轴的计算方法相同。一旦得到了X、Y、Z三个方向上的加速度值（分别为`acc_x`, `acc_y`, 和` acc_z`），我们就可以通过反三角函数来求得各个方向的角度：
\[ \text{angle_x} = \arctan\left(\frac{\text{acc_x}}{\sqrt{{\text{acc_y}}^2 + {\text{acc_z}}^2}}\right) \times 180/3.14 \]
\[ \text{angle_y} = \arctan\left(\frac{\text{acc_y}}{\sqrt{{\text{acc_x}}^2 + {\text{acc_z}}^2}}\right) \times 180/3.14 \]
\[ \text{angle_z} = \arctan\left(\frac{\text{acc_z}}{\sqrt{{\text{acc_x}}^2 + {\text{acc_y}}^2}}\right) \times 180/3.14 \]
通过上述计算，我们可以得到传感器在XYZ三个轴上的加速度和角度信息。
5星
