STM2F103移动模块与ROS通信及收发模块介绍

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本简介探讨了基于STM2F103微控制器的移动模块如何通过ROS系统进行通讯，并介绍了其数据收发机制。 STM32通过串口与ROS通信概述：机器人移动底座利用串口与ROS主控系统进行交互通信，其中ROS主控系统发布速度、角速度等指令来控制移动底座按既定要求运动；同时，移动底座实时上传位置信息和角度数据到ROS主控系统。在数据接收方面，移动底座接收到的来自ROS主控系统的运动控制命令包括线速度与角速度等参数，并附带CRC校验。整个数据包长度为15字节，其中有效部分的数据通过异或运算进行校验（从第三个字节开始）。对于数据上传功能，机器人实时传输其位置、速度和角度信息至ROS主控系统中。具体来说，这些信息包括x坐标位置、y坐标位置、在x方向的速度、在y方向的速度以及角速度等参数；此外还包括当前偏航角度的信息。整个上传的数据包长度为27字节。为了实现上述通信功能，在硬件连接上需将STM32的串口3与运行ROS系统的相应端口相联接，波特率设定为115200 8bits 1stop no parity；同时，还将利用STM32的串口1进行其他必要的数据传输。

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STM2F103移动模块与ROS通信及收发模块介绍

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本简介探讨了基于STM2F103微控制器的移动模块如何通过ROS系统进行通讯，并介绍了其数据收发机制。 STM32通过串口与ROS通信概述：机器人移动底座利用串口与ROS主控系统进行交互通信，其中ROS主控系统发布速度、角速度等指令来控制移动底座按既定要求运动；同时，移动底座实时上传位置信息和角度数据到ROS主控系统。在数据接收方面，移动底座接收到的来自ROS主控系统的运动控制命令包括线速度与角速度等参数，并附带CRC校验。整个数据包长度为15字节，其中有效部分的数据通过异或运算进行校验（从第三个字节开始）。对于数据上传功能，机器人实时传输其位置、速度和角度信息至ROS主控系统中。具体来说，这些信息包括x坐标位置、y坐标位置、在x方向的速度、在y方向的速度以及角速度等参数；此外还包括当前偏航角度的信息。整个上传的数据包长度为27字节。为了实现上述通信功能，在硬件连接上需将STM32的串口3与运行ROS系统的相应端口相联接，波特率设定为115200 8bits 1stop no parity；同时，还将利用STM32的串口1进行其他必要的数据传输。

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