通过串口控制电机的ROS键盘读取例程
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简介：
本项目提供了一个通过ROS系统使用键盘指令经由串口接口来远程操控电机的具体实现方法和源代码示例，适用于机器人技术爱好者与开发者进行学习研究。
该程序利用订阅控制小海龟运动的cmd_vel话题，并读取键盘方向键输入。然后通过串口发送指令到电机控制器以实现前进、后退及转向等功能。这是一套学习ROS控制机器人移动的基础示例。
在使用之前，需要安装ros的serial工具包：
```
sudo apt-get install ros-kinetic-serial
```
程序使用的默认是电脑主板自带的9针232串口，但也可以根据实际情况调整为USB转串口设备。要查看当前可用的串行端口，请运行`dmesg`命令；通常情况下，USB转接器对应的设备名称可能是`ttyUSB0`。
为了测试和调试串口连接，可以安装一个名为cutecom的应用程序：
```
sudo apt-get install cutecom
```
该工具需要root权限才能读取串行端口。运行以下命令启动它，并确保以管理员身份执行。
```
sudo cutecom
```
这个项目中使用了两个ROS节点：`serial_example_node1`和`turtle_teleop_key`，但后者是主要的控制节点。
将代码解压到工作空间后进行编译并分别启动这两个节点：
```
rosrun serial_msgs serial_example_node1
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```
注意保持当前窗口在键盘输入命令的界面中。按下方向键时，串口节点将会接收到数据，并且通过串行端口发送指令。
如果遇到无法打开端口并显示“Unable to open port”的错误提示，则可能是权限问题，请运行以下命令以修改端口访问权限：
```
sudo chmod 666 /dev/ttyS0
```
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