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CANopen从站伺服配置消息及其应用

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简介：
本文章详细介绍了CANopen从站伺服配置消息的设计与实现，并探讨了其在工业自动化领域的广泛应用。 对CANopen从站伺服进行配置的流程如下：首先切换到预操作态，并失能PDO（包括TPDO和RPDO），清空PDO映射后设置新的PDO映射，接着设定PDO传输类型并参数被映射；使能已修改的参数。完成以上步骤后，将状态切换至操作态，在此状态下主站可以写入或读取参数。 在预操作状态下才能进行必要的参数调整，否则可能会导致错误。例如，在准备更改RPDO1配置之前需要先将其失能（COB-ID为0x201）。

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  • CANopen从站伺服配置消息及其应用
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