利用Simulink进行激光雷达车辆追踪仿真的RAR文件

简介：
本RAR文件包含使用Simulink开发的激光雷达车辆追踪仿真模型，适用于自动驾驶系统中目标跟踪算法的研究与测试。 本示例展示了如何利用安装在ego车辆顶部的激光雷达传感器的数据来追踪其他车辆。由于激光雷达具有高分辨率特性，其每次扫描都会生成大量的点数据，通常称为点云。该示例介绍了Simulink中用于处理这些点云并进行目标跟踪的工作流程。 使用的激光雷达数据是从高速公路驾驶场景中记录下来的。通过联合概率数据关联（JPDA）追踪器和交互式多模型（IMM）方法可以实现车辆的追踪功能。此例子是基于“使用激光雷达的车辆跟踪：从点云到跟踪列表”的MATLAB示例进行扩展的。 在本案例里，所用的数据文件会与源代码一起提供，并且需要下载至当前的工作目录中。如果选择将这些数据存储于其他位置，则请根据实际情况调整路径信息。 值得注意的是，激光雷达和图像数据读取器模块是通过Simulink中的MATLAB系统模块来实现的；它们的具体功能由相应的帮助类定义。这两个读取器从MAT文件中提取记录的数据，并分别输出参考图象以及点云的位置坐标。