从 MATLAB 到点云库：使用 matpcl 纯 MATLAB 代码实现 PCL 工具的连接 - matlab开发

简介：
本文介绍了matpcl工具箱，它允许用户利用纯MATLAB代码访问和操作Point Cloud Library (PCL)中的各种算法和功能。通过提供详细的文档和示例程序，读者能够轻松地将现有的MATLAB点云处理代码迁移到更强大的PCL环境中，并实现两者之间的无缝交互。 matpcl 是用纯 MATLAB 编写的代码库，它允许通过读取和写入 PCD 格式的文件来与点云库 (PCL) 工具进行连接。使用纯 MATLAB 可以避免将 PCL 代码链接到 MEX 文件时遇到的各种复杂问题，比如编译器版本和支持库（如 boost）的兼容性问题。 matpcl 提供了四个主要的功能： - `savepcd()`：该函数可以将一个矩阵写入 ASCII 格式的 PCD 文件中，并可以选择以彩色点云的形式保存。 - `loadpcd()`：这个功能可以从 PCD 文件（无论是 ASCII 还是二进制格式）读取数据，包括可能的彩色信息，并返回相应的 MATLAB 矩阵。 - `pclviewer()`：此函数将矩阵写入临时文件并调用 pcl_viewer 应用来进行可视化操作。与使用 MATLAB 的 3D 图形功能相比，在旋转大型点云时速度更快。 - `lscpd()`：这个命令用于展示当前目录下所有 PCD 文件的属性信息。 在 matpcl 中，一个点云被定义为二维矩阵，其中每一列表示一个单独的点。行则分别代表 X、Y 和 Z 坐标；对于彩色点云，则还包括 R（红）、G（绿）和 B（蓝）。颜色值范围是从 0 到 1 的浮点数。