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OpenDrive格式的高精度地图详解

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简介：
本文详细介绍OpenDRIVE格式在高精度地图中的应用与解析，帮助读者全面理解其结构、特点及优势。 OpenDRIVE 是一个用于逻辑描述道路网络的开放文件格式。它由一支模拟专业团队开发并维护，并得到了模拟行业的广泛支持。该格式首次公开发布是在2006年1月31日。

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  • OpenDrive格式的高精度地图详解
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    本文详细介绍OpenDRIVE格式在高精度地图中的应用与解析，帮助读者全面理解其结构、特点及优势。 OpenDRIVE 是一个用于逻辑描述道路网络的开放文件格式。它由一支模拟专业团队开发并维护，并得到了模拟行业的广泛支持。该格式首次公开发布是在2006年1月31日。
     
  • 关于OpenDrive格式的高精度地图说明
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    本文档详细介绍了OpenDrive格式在高精度地图中的应用，包括其数据结构、优势及使用方法，旨在帮助开发者更好地理解和利用该标准。 OpenDRIVE详细地图格式说明提供了关于opendrive的全面解释，是专为无人驾驶或地图定位研究设计的专业文档。
     
  • 关于OpenDRIVE详细地图格式的说明
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    本资料详细介绍OpenDRIVE标准的地图数据格式，涵盖道路、车道及交通标志线等信息规范，适用于自动驾驶与智能交通系统开发。 OpenDRIVE详细地图格式说明由VIRES公司提供，是针对无人驾驶或地图定位研究的专业文档。
     
  • 将OSM格式地图转换为OpenDrive格式
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    本项目专注于开发一套高效算法与工具集，用于解析开放街道地图(OSM)数据，并将其精准转化为汽车自动驾驶领域广泛使用的OpenDrive格式，助力智能驾驶技术研发。 自动驾驶使用的转换器可以将OpenStreetMaps（.osm）格式的数据转换为OpenDrive（.xodr）格式。该工具以Python脚本形式实现，目前仅支持处理可行驶的道路部分，在“parseAll()”函数中可以根据需要添加对其他类型道路的解析代码。只需在main.py文件中调整相应的文件名和路径设置后运行即可。 使用此转换器时，请确保安装了osmread、numpy、PIL和pyproj等依赖库，如果涉及到地形图，则该地图应为16位整数格式，并且其最大/最小纬度与经度应当与提供的.osm文件中的数据相匹配。需要注意的是，.osm文件的编码可能需要使用utf-8以外的形式来避免出现错误信息。
     
  • opendrive高清地图
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    OpenDrive是Autosar开发的一种开放式的道路描述格式，用于存储高精度地图数据，支持自动驾驶车辆的定位、导航和环境感知等功能。 OpenDRIVE 是一种开放的基于 XML 的语言，用于描述静态道路网络及其组成部分如道路、车道、交叉路口、信号灯及铁路系统。该规范涵盖了对这些元素进行建模的方法。 1. 引言 OpenDRIVE 旨在为驾驶模拟应用提供交换格式标准，以定义静态的道路网络模型。它的主要任务是详细说明如何描述道路上的各种对象和特征，而不涉及动态内容的表述。 2. 简介 采用 XML 语法并带有 .xodr 扩展名，OpenDRIVE 文件记录了道路几何形状及影响其逻辑特性的信息（例如车道、信号灯）。这些文件可以描绘合成或实际的道路网络模型。 3. 标准关系 与其他标准如 ASAM OpenCRG 和 OpenSCENARIO 相比，OpenDRIVE 规范保持兼容性，并且与早期版本的规范也相容。 4. 总体架构 OpenDRIVE 文件结构包括档案组织、文件合并方法及属性使用规则等内容。此结构设计便于理解和实现。 5. 附加信息 除了基本的道路描述之外，OpenDRIVE 还支持添加用户数据和其他类型的数据以提供更多的道路网络特性说明。 6. 坐标系统 规范中定义了惯性坐标系、参考线坐标系和局部坐标系等不同类型的坐标系统，用于描绘道路的空间关系。 7. 几何特征 包括直线、螺旋形曲线及弧度在内的几何元素被用来描述道路的形状特性。 8. 道路属性 OpenDRIVE 规范详细定义了路段与横截面的参数、类型和高度算法等信息，以全面描绘道路的各种特性和功能。 9. 车道细节 车道分组规则、偏移量及关联性等属性被用来描述车道的具体特征及其相互关系。 10. 交叉口特性 进入的道路连接点、虚拟交界处以及路口内路面的定义帮助详细说明了各个交叉口的特点和联系。 11. 道路对象 重复物体轮廓、材质类型及停车位规则等信息是用于描绘道路沿线各种固定或移动物体特征的重要组成部分。 12. 信号装置 车道关联性、依赖关系与定位方式等属性用来精确描述道路上各类交通信号的特性及其相互作用。 13. 铁路设施 铁轨布局、道岔和车站设置等相关信息被用于展示铁路系统的复杂结构及运行规则。 14. 数字化列表 OpenDRIVE 标准包括文件格式规范、XML 模式定义以及示例文档等在内的多种资源，以支持开发者进行高效设计与开发工作。
     
  • 车联网OpenDrive格式地图演示版2个
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    《车联网OpenDrive格式地图演示版》是一款专为车联网领域设计的地图应用软件，采用开放式的道路描述数据标准（OpenDrive），提供精确的道路信息和车辆导航服务。本演示版本包含两个功能模块，旨在展示其在智能交通系统中的应用潜力及优势。 OpenDrive是一种成熟的开源道路结构描述格式，采用xml文件形式，在自动驾驶领域广泛应用，并作为高精度地图的标准之一。资源包内包含两个使用OpenDrive格式的自动驾驶地图，适用于研发测试阶段。
     
  • 精准高精度地图
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    精准高精度地图是一种用于自动驾驶、导航和地理信息系统的详细地图数据，它提供道路、车道、交通标志等精确信息，支持智能出行与车辆安全。 高精度地图资料以及OpenDrive格式的高精度地图数据整理文档和相关代码。
     
  • Apollo 5.0 百度 OpenDRIVE 格式规范.pdf
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    本PDF文档详述百度Apollo项目关于OpenDRIVE格式的5.0版本规范，旨在为自动驾驶地图数据提供标准化接口和模型。 Apollo OpenDRIVE高精度地图规范手册介绍了基于国际标准OpenDrive扩展及修改后的Apollo高精度地图，并提供了Apollo 5.0 opendrive格式的详细规范说明。
     
  • OpenDrive虚拟地图标准解析
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    《OpenDrive虚拟地图标准解析》：本文章深入剖析了OpenDrive这一开放源代码的车辆自动驾驶仿真平台中的虚拟地图标准。通过详细解释其数据结构与应用场景，为开发者提供了理解并运用该标准的有效途径。 OpenDrive虚拟地图标准解读 OpenDrive是一种用于描述路网静态及动态内容的虚拟地图标准。它通过与OpenCRG结合使用，能够将详细的路面数据添加到道路网络中，并提供基于场景驱动的交通模拟描述。 ### OpenDrive概述 作为一种基于XML格式的语言，OpenDrive旨在描述路网结构、几何形状和交通规则。其主要特点在于采用统一建模语言（UML）进行设计并提供了灵活框架来定义各种路网元素及其属性关系。 ### OpenDrive结构图 该标准的结构图利用了UML提供的通用模板描绘出道路网络的基本组成单元，如路段、车道、交叉口及交通标志等，并明确界定了每个组件的具体特征和相互联系规则。 ### 坐标系定义 OpenDrive规定使用三种坐标系统：惯性坐标系（XYZ）、参考线坐标系（STH）以及局部坐标系（UVZ）。这三类坐标体系分别适用于不同的应用场景，确保了对道路几何特性的精确描述。 #### 惯性坐标系 这是一种标准的右手笛卡尔直角坐标的表示方式。其中X轴指向东方，Y轴朝北方向延伸，而Z轴则垂直向上指示地面高度。 #### 参考线坐标系 参考线坐标系同样遵循右手规则，在道路中心线上定义s（沿路线前进）和t（与路线正交）两个维度，并通过引入h（竖直向上的z轴分量）完成整个三维空间的定位描述。 #### 局部坐标系 局部坐标系统建立在给定参考线的基础上，需指定其原点位置以及相对于该参考线上定义的方向角θ和φ来确定具体方位。 ### 几何形状 OpenDrive中包含多种几何图形元素以支持复杂的道路设计。这包括直线、螺旋曲线或回旋路径、固定曲率的弧形路线及多项式参数化的弯曲段等类型，能够准确地模拟各种地形下的车道布局情况。 #### 道路参考线 每条道路上的核心要素是其“参考线”，所有关于这条线路的具体几何特征和属性（如车道配置或标志位置）都以此为基准进行定义。通过沿s方向延伸的中心轴以及t方向上的侧向偏移量来描述各个对象的位置关系。 ### 应用场景 OpenDrive适用于多种领域，包括但不限于自动驾驶技术、交通仿真分析及虚拟现实体验等场合，能够全面覆盖从静态基础设施到动态车辆行为的所有层面需求。
     
  • OpenDrive格式中文版.pdf
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    《OpenDRIVE格式中文版》是一份详细解释和介绍了用于自动驾驶汽车道路定义与描述的标准文件的中文翻译版本，便于国内开发者理解和应用。 OpenDrive官网提供了有关OpenDrive数据格式的详细英文说明。这种格式在地图和自动驾驶等领域被广泛应用，包括百度的Apollo平台也使用了该格式的数据。对于英语水平不是很好的人来说，查看全英文版的文档可能会有些困难，因此我借助翻译工具整理了一份中文版本的数据格式说明，并在这里分享出来，希望能帮助到遇到同样问题的朋友。