基于OPENMV和STM32 HAL库的循迹小车

简介：
本项目设计了一款使用OPENMV摄像头与STM32微控制器结合HAL库开发的智能循迹小车。通过图像处理识别路线并控制车辆沿轨迹行驶，适用于教育及机器人竞赛领域。 大一暑假期间制作了一辆循迹小车。该小车使用STM32CUBEMX配置引脚、串口通信以及定时器中断功能。通过OPENMV摄像头获取色块坐标，并将数据通过串口传送给STM32，由STM32解析这些数据以确定色块位置。小车采用阿克曼转向结构，舵机负责控制转向，后轮速度则使用PID控制保持恒定。由于色块坐标与舵机转角之间不存在线性关系，因此也应用了PID控制来优化这一过程，并通过并行的PID算法确保车辆行驶平稳、速度快慢一致。整个系统中，PID控制器每10毫秒执行一次以实现精确控制。