基于自抗扰控制的两轮自平衡车仿真控制系统研究

简介：
本研究旨在探索基于自抗扰控制技术的两轮自平衡车仿真系统，通过优化算法提高车辆在动态环境中的稳定性和响应速度。 为了应对两轮自平衡车在不同用户身高体重差异下导致的系统模型不准确及控制器控制性能不佳的问题，本段落将自抗扰控制技术应用于此类车辆的运动平衡控制系统中。首先利用拉格朗日方法建立了两轮自平衡车的动力学模型，随后根据系统的特性推导出了实现该类车型自平衡控制所需的自抗扰控制器规则。最后，在Simulink仿真平台上构建了两轮自平衡车控制系统的实验环境，并分别使用线性自抗扰控制和经典自抗扰控制方法进行了对比试验。结果显示：相较于传统的自抗扰控制器，改进后的自抗扰控制器能够更好地适应用户身高体重的变化情况，并能更有效地使系统达到稳定的运行状态。