基于Matlab机器人工具箱的关节角度与笛卡尔空间轨迹规划

简介：
本研究利用MATLAB机器人工具箱探讨了关节角度及笛卡尔空间中的轨迹规划技术，旨在优化机器人的运动路径和效率。 本项目基于机器人工具箱10.4版本开发，实现了关节角度空间轨迹生成与规划以及笛卡尔空间中的圆弧和直线轨迹的生成与规划功能，并提供了四种不同的运动方式：匀速运动、带抛物线过渡段的轨迹规划、三次多项式轨迹规划及五次多项式轨迹规划。整个项目采用模块化设计思路，便于后续优化改进。 在具体实现中，系统能够自动适应不同自由度的数量需求，默认配置为5自由度机器人，并且提供了用户友好的界面操作体验。此外，在该软件包内部还集成了错误分析器功能，可以直观地展示轨迹生成过程中遇到的问题所在及其原因分析。 本项目旨在提供一个强大而灵活的工具箱来满足大多数用户的轨迹规划需求。需要注意的是，请务必使用指定版本（机器人工具箱10.4）以确保求逆解函数的有效性；由于后续更新可能影响部分功能，因此建议在出现问题时及时寻求技术支持。