仿人型假手指尖三维力触觉传感器与动态抓取研究.pdf

简介：
本文探讨了针对仿人型假手设计的指尖三维力触觉传感器及其在动态抓取任务中的应用，旨在提升假手的操作性能和用户体验。 仿人型假手是一种专为残疾人设计的先进装置，集成了生物医学、机器人技术、计算机科学及控制理论等多个领域的知识。其研发方向正朝着更加人性化的智能操控迈进。尽管如此，在机械结构、控制系统、感知系统以及操作方式等方面与真实人类的手部功能相比仍有显著差距，从而影响了假手的实际应用效果。 本段落旨在探讨多自由度仿人型假手的关键技术问题，并致力于提升该装置的触觉感应能力和抓握稳定性。具体而言，研究将集中于开发一种基于触觉传感器反馈信息的动态抓取控制策略以优化假手的操作性能。主要内容涵盖：设计用于嵌入式控制系统的仿人型假手、指尖三维力触觉传感技术及其静态特性分析、实现自适应阻抗调节功能以及利用触觉数据进行实时动态抓握调整等几个方面。