四自由度码垛机器人的结构与运动分析

简介：
本研究聚焦于四自由度码垛机器人，深入探讨其结构设计及运动学特性，旨在通过精确分析提升该类机器人的操作效率和灵活性。 随着物流、食品以及石化等行业的发展，码垛机器人的重要性日益凸显。它能够准确高效地完成码垛作业，并且有助于减轻工人的劳动强度，提升生产效率。 目前国际上的主要机器人制造商如ABB、FANUC等已经研发出一系列成熟的码垛机器人产品，在国内外市场占据主导地位；而国内在这一领域的研究尚处于起步阶段，尚未推出成熟的产品。本段落旨在探讨ER300码垛机器人的结构特点及运动空间，并比较一般码垛机器人与六自由度机器人之间的差异及其形成方式。 基于实际的码垛任务需求，通常情况下码垛机器人具有四个自由度。这不同于一般的垂直型六自由度串联工业机器人的设计。